[发明专利]全景图更新方法、装置、可读介质以及设备

权利要求书

1.一种全景图更新方法，其特征在于，包括：

获取新全景图进行投影后的多张投影图像、以及所述新全景图对应的旧全景图进行投影后的多张投影图像；

将每一张所述新全景图的投影图像分别与每一张所述旧全景图的投影图像进行特征匹配，并将特征匹配的结果是具有多个相匹配的特征点的新全景图的投影图像和旧全景图的投影图像确定为一组相匹配投影图组；其中，所述特征点为能够表征图像特征的像素点；

从确定出的至少一组所述相匹配投影图组中，选取出一组所述相匹配投影图组；

利用选取出的所述相匹配投影图组中，所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息、以及所述新全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息，确定出所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息；其中，所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息用于确定出所述新全景图在所述模型中的实际放置位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息的确定方法，包括：

利用选取出的所述相匹配投影图组中，所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的深度、以及所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息，计算得到所述旧全景图的投影图像中的每一个所述相匹配的特征点在所述模型中的三自由度位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的深度的确定方法，包括：

针对每一张所述旧全景图的投影图像，利用所述旧全景图的投影图像在模型中的六自由度位姿信息以及所述模型，计算出所述旧全景图的投影图像中每一个像素点的深度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用选取出的所述相匹配投影图组中，所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息、以及所述新全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息，确定出所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息之后，还包括：

利用所述相匹配投影图组计算得到的所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息、以及确定出的每一组所述相匹配投影图组中所述旧全景图的投影图像的每一个所述相匹配的特征点在所述模型中的三自由度位置信息，计算得到新全景图的投影图像中的每一个所述相匹配的特征点的估计二自由度位置信息；

将每一组所述相匹配投影图组中，所述新全景图的投影图像中的每一个所述相匹配的特征点的二自由度位置信息，分别与计算得到的所述新全景图的投影图像中每一个所述相匹配的特征点的估计二自由度位置信息作差，得到每一个所述相匹配的特征点的误差值；

利用每一个所述相匹配的特征点的误差值，对所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息进行调整，得到所述新全景图在所述模型中的优化后的最终六自由度位姿信息；其中，所述优化后的最终六自由度位姿信息用于作为所述新全景图放置在所述模型中的实际放置位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每一张所述新全景图的投影图像分别与每一张所述旧全景图的投影图像进行特征匹配，并将特征匹配的结果是具有多个相匹配的特征点的新全景图的投影图像和旧全景图的投影图像确定为一组相匹配投影图组，包括：

对每一张所述新全景图的投影图像以及每一张所述旧全景图的投影图像分别进行特征提取，确定出每一张所述新全景图的投影图像中的每一个特征点、以及每一张所述旧全景图的投影图像中的每一个特征点；

针对每一组待匹配投影图组，将所述待匹配投影图组中所述新全景图的投影图像中的每一个特征点，分别与所述待匹配投影图组中所述旧全景图的投影图像的每一个特征点进行匹配，确定出所述待匹配投影图组中相匹配的特征点；其中，所述待匹配投影图组，包括：一张所述新全景图的投影图像和一张所述旧全景图的投影图像；

针对每一组所述待匹配投影图组，若所述待匹配投影图组中相匹配的特征点的数目大于或等于匹配数目阈值，则将所述待匹配投影图组确定为相匹配投影图组。