[发明专利]全景图更新方法、装置、可读介质以及设备有效
申请号: | 202011354675.8 | 申请日: | 2020-11-27 |
公开(公告)号: | CN112529848B | 公开(公告)日: | 2023-10-24 |
发明(设计)人: | 李虎民;郭家斌 | 申请(专利权)人: | 北京爱笔科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T7/33;G06T7/73 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 李慧引 |
地址: | 100094 北京市海淀区北清路*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 全景 更新 方法 装置 可读 介质 以及 设备 | ||
本申请公开了一种全景图更新方法、装置、可读介质以及设备,该方法通过获取新全景图进行投影后的多张投影图像、以及新全景图对应的旧全景图进行投影后的多张投影图像;将新全景图的投影图像分别与旧全景图的投影图像进行特征匹配,确定出相匹配投影图组;选取出一组相匹配投影图组;利用选取出的相匹配投影图组中,旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息、以及新全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息,确定出新全景图在模型中的最终六自由度位姿信息。本申请中只需要新全景图和旧全景图即可完成全景图更新,相较于现有的全景图更新方法更为便捷、高效率、且成本更低。
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种全景图更新方法、装置、可读介质以及设备。
背景技术
现有的虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术中,为了增加VR全景图的立体感、以及准确显示VR全景图中的透视关系,通常会将VR全景图显示至一个三维的模型中,该模型通过传感器扫描场景构建得到。而将VR全景图放置到模型中时,需要利用VR全景图相对于模型的六自由度位姿信息,实现准确放置VR全景图。由于初次建立模型时,拍摄VR全景图的相机与构建模型的传感器的位置一致,因此通过构建模型的传感器的位置就能够确定出VR全景图的六自由度位姿信息。然而,当在其他位置拍摄VR全景图时,则需要重新获取新VR全景图相对于原本构建的模型的六自由度位姿,进而才能准确的将新VR全景图放置在模型中,实现VR全景图的更新。
现有的全景图更新方法中,通常需要将构建模型的传感器移动至拍摄新VR全景图的点位处,重新扫描场景,构建一个新的模型,然后利用新构建的模型与原本构建的模型之间的关联性,得到新全景图在原本构建的模型中的六自由度位姿,实现将新VR全景图放置至原本构建好的模型中。由于每一次更新VR全景图都需要将构建模型的传感器移动至相应的拍摄点位以及重新扫描构建模型,使得更新VR全景图的过程过于繁琐,不能满足用户想要快速便捷的更新VR全景图的需求。
发明内容
基于上述现有技术的不足,本申请提供了一种全景图更新方法、装置、可读介质以及设备,以实现不需要构建新模型的情况下,快速便捷的得到新全景图在模型中的六自由度位姿。
本申请第一方面公开了一种全景图更新方法,包括:
获取新全景图进行投影后的多张投影图像、以及所述新全景图对应的旧全景图进行投影后的多张投影图像;
将每一张所述新全景图的投影图像分别与每一张所述旧全景图的投影图像进行特征匹配,并将特征匹配的结果是具有多个相匹配的特征点的新全景图的投影图像和旧全景图的投影图像确定为一组相匹配投影图组;其中,所述特征点为能够表征图像特征的像素点;
从确定出的至少一组所述相匹配投影图组中,选取出一组所述相匹配投影图组;
利用选取出的所述相匹配投影图组中,所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息、以及所述新全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息,确定出所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息;其中,所述新全景图在所述模型中的最终六自由度位姿信息用于确定出所述新全景图在所述模型中的实际放置位姿。
可选地,在上述全景图更新方法中,所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的三自由度位置信息的确定方法,包括:
利用选取出的所述相匹配投影图组中,所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的深度、以及所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的二自由度位置信息,计算得到所述旧全景图的投影图像中的每一个所述相匹配的特征点在所述模型中的三自由度位置信息。
可选地,在上述全景图更新方法中,所述旧全景图的投影图像中的每一个相匹配的特征点的深度的确定方法,包括:
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