[发明专利]一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁分区相邻判断方法，其特征在于，包括：

接收终端设备发送的清洁指令；

根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；

根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，所述第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，所述栅格地图中每个栅格具有栅格值；

根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻包括：

判断所述多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串，所述目标字符串中，一个所述指定清洁分区对应的栅格值与另一个所述指定清洁分区对应的栅格值相邻，所述至少两个指定清洁分区中，每个所述指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同；

若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个所述指定清洁分区相邻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻还包括：

若未存在，判断所述多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；

若为末行栅格/末列栅格，将所述第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，所述第二栅格线为新第一栅格线，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图步骤，所述第二栅格线与所述第一栅格线垂直；

若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一栅格线与所述行栅格线平行，所述第二栅格线与所述列栅格线平行。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，所述根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区包括：

根据所述清洁指令，将所述用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为所述栅格地图中至少两个指定清洁分区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述栅格地图配置栅格坐标系，所述将所述用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为所述栅格地图中至少两个指定清洁分区包括：包括：

根据所述图像坐标系与所述栅格坐标系的转换关系，将每个所述封闭区域的每个边界点映射成在所述栅格地图的相应边界栅格；

连接全部所述边界栅格，得到所述栅格地图中每个指定清洁分区。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串包括：

根据第一栅格线方向，从所述栅格地图的首行栅格/首列栅格开始逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串包括：

根据所述第一栅格线方向，确定所述至少两个指定清洁分区中分别位于相对两侧且距离栅格边缘最近的第一边界栅格与第二边界栅格；

以包含所述第一边界栅格的一条栅格为遍历起始点，且以包含所述第二边界栅格的另一条栅格为遍历终点；

根据所述第一栅格线方向，逐条遍历所述至少两个指定清洁分区，得到多个由栅格值组成的字符串。