[发明专利]一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人。清洁分区相邻判断方法包括：接收终端设备发送的清洁指令，根据清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区，根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，栅格地图中每个栅格具有栅格值，根据多个字符串中每个字符串，判断至少两个指定清洁分区是否相邻。因此，清洁机器人无需逐个遍历边界点，其直接利用栅格地图存在的栅格值，通过遍历和判断每行/列的字符串，以便判断清洁分区是否相邻，此种方法相对减少了计算量，从而提高判断效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人。

背景技术

用户可以为清洁机器人指定清洁分区，控制清洁机器人移动至指定清洁分区进行清洁。当用户为清洁机器人指定多个清洁分区时，为了提高清洁效率，清洁机器人往往需要判断指定的多个清洁分区是否相邻，若相邻，则将指定的多个清洁分区合并成较大清洁分区。

现有清洁分区相邻判断方法主要利用每个清洁分区的边界点所形成的线段，然后再判断每两个清洁分区的边界线段是否相交，若相交，则该两个清洁分区相邻，反之则否。但是，一个清洁分区的边界点数量往往比较多，高达数百个，若将每条线段的每个边界点逐个计算和比对判断，则清洁机器人需要耗费大量算力，判断效率比较低。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人，其判断效率比较高。

在第一方面，本发明实施例提供一种清洁分区相邻判断方法，包括：

接收终端设备发送的清洁指令；

根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；

根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，所述第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，所述栅格地图中每个栅格具有栅格值；

根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻。

可选地，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻包括：

判断所述多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串，所述目标字符串中，一个所述指定清洁分区对应的栅格值与另一个所述指定清洁分区对应的栅格值相邻，所述至少两个指定清洁分区中，每个所述指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同；

若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个所述指定清洁分区相邻。

可选地，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻还包括：

若未存在，判断所述多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；

若为末行栅格/末列栅格，将所述第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，所述第二栅格线为新第一栅格线，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图步骤，所述第二栅格线与所述第一栅格线垂直；

若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图的步骤。

可选地，所述第一栅格线与所述行栅格线平行，所述第二栅格线与所述列栅格线平行。

可选地，所述栅格地图包括多个清洁分区，每个所述清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同清洁分区的栅格值不同，所述清洁指令包括用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，所述根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区包括：