[发明专利]车辆及其车速控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；

根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；

获取所述车辆的实际车速，并计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值；

根据所述差值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶；

在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离；

根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述距离对所述车辆进行控制，包括：

当所述距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据所述距离获取所述车辆的目标车速，并控制所述车辆以所述车辆目标车速行驶；

当所述距离小于或者等于所述第二预设距离阈值时，控制所述车辆停车。

3.根据权利要求2所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，通过下述公式获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：

其中，S表示所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，所述车辆的实际位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x_T,y_T)，v_x表示所述车辆的横向速度，v_y表示所述车辆的纵向车速。

4.根据权利要求3所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：

v_T＝k_p·S，

其中，v_T表示所述车辆的目标车速，k_p表示比例系数。

5.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述差值对车速指令进行调整，包括：

当所述实际车速与所述目标车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第一预设速率减小；

当所述目标车速与所述实际车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第二预设速率增加。

6.根据权利要求5所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述差值对车速指令进行调整，还包括：

当所述差值的绝对值小于等于所述预设的速度阈值时，控制所述车辆按照上一时刻的车速指令行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速，包括：

当所述横向位置误差在预设横向位置误差范围内且所述航向角误差在预设航向角误差范围内时，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：

v_T＝v_r+a_TT，

其中，v_T表示所述目标车速，v_r表示参考车速，a_T表示目标加速度，T表示延时时间。

8.根据权利要求7所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，其中，

当所述横向位置误差不在所述预设横向位置误差范围内，或者所述航向角误差不在所述预设航向角误差范围内时，将预设目标车速作为所述车辆的目标车速。