[发明专利]车辆及其车速控制方法和装置

说明书

本发明提供一种车辆及其车速控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的横向位置误差和航向角误差；根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，并计算实际车速与目标车速之间的差值；根据差值对车速指令进行调整，并控制车辆按照调整后的车速指令行驶；在车辆行驶过程中，获取车辆与目标停车点之间的距离；根据车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制。本发明的控制方法，能够实现车辆纵向控制精准位置停车，并且保证车辆在不同的工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的车速控制方法、一种车辆的车速控制装置和一种车辆。

背景技术

无人驾驶环卫扫地车为纯电动扫地车，驱动电机一般为速度模式，驱动纵向行驶的指令为目标车速，需要扫地车的目标车速即为车速的控制指令，使车辆按照目标车速行驶。由于环卫扫地车工况比较复杂，车速的控制不能随着工况的变化进行变化时，会出现停车或者速度过快的现象，影像正常的环卫工作。例如，如果车辆以低于2km/h的车速行驶，在经过比较高的减速带时会出现停车问题。并且在环卫扫地车捡垃圾倒入垃圾回收站时，如果环卫扫地车与目标停车点偏差比较大，会导致扫地车把垃圾倾倒到垃圾桶外或者碰撞垃圾桶。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种车辆的车速控制方法，能够实现车辆纵向控制精准位置停车，并且保证车辆在不同的工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况。

本发明采用的技术方案如下：

一种车辆的车速控制方法，包括以下步骤：获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；获取所述车辆的实际车速，并计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值；根据所述差值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶；在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离；根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，根据所述距离对所述车辆进行控制，包括：当所述距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据所述距离获取所述车辆的目标车速，并控制所述车辆以所述车辆目标车速行驶；当所述距离小于或者等于所述第二预设距离阈值时，控制所述车辆停车。

根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：

其中，S表示所述车辆的实际与目标停车点之间的距离，所述车辆的实际位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x_T,y_T)，v_x表示所述车辆的横向速度，v_y表示所述车辆的纵向车速。

根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：

v_T＝k_p·S，

其中，v_T表示所述车辆的目标车速，k_p表示比例系数。

根据本发明的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，包括：当所述实际车速与所述目标车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第一预设速率减小；当所述目标车速与所述实际车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第二预设速率增加。

根据本发明的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，还包括：当所述差值的绝对值小于等于所述预设的速度阈值时，控制所述车辆按照上一时刻的车速指令行驶。