[发明专利]一种多功能行走轨道机构

权利要求书

1.一种多功能行走轨道机构，供机器人行走，所述机器人具有夹持机构，其特征在于，所述多功能行走轨道机构包括工作轨道以及设置在所述工作轨道两侧的一对用于更换钻杆的更换机构，每个所述更换机构包括：

第一更换部和第二更换部，分别设置在所述工作轨道的两侧，所述第一更换部用于放置不同型号备用的所述钻杆；所述第二更换部用于卸载所述机器人需要更换的所述钻杆；

立架，包括一对立杆，其竖向对称设置在所述工作轨道位于所述第一更换部、所述第二更换部的相对外侧，一对所述立架的顶部之间设置一悬空的横梁，所述横梁的底部设置有可沿所述横梁长度方向滑动的抓取机构，所述抓取机构用于抓取所述钻杆，将所述第二更换部的钻杆抓取运送至所述第一更换部处；

其中，所述机器人可水平周向转动设置在所述工作轨道上，所述机器人的所述夹持机构，用于加持所述钻杆；

所述第一更换部包括若干排水平间隔设置的第一顶撑，每一排所述第一顶撑均朝向所述工作轨道方向，所述第一顶撑上设置若干备用的所述钻杆，所述第一更换部还包括，若干顶推机构，其均一一对应设置每一所述第一顶撑远离所述工作轨道的一端，用于将对应排的所述钻杆朝向所述工作轨道方向顶推；

所述第二更换部包括，

一排第二顶撑，所述第二顶撑的设置方向朝向所述工作轨道；

推拉轨道，包括一对分轨，其对称设置在所述第二顶撑的上方两侧；

一推拉机构，包括固定部，连接于一对所述分轨之间，并可沿一对所述推拉轨道相对于所述工作轨道的移动，锁紧部，位于所述固定部靠近所述工作轨道的一端，用于锁紧所述钻杆；

其中，当所述机器人的钻杆需要更换时，将钻杆转动至所述第二更换部，所述推拉机构沿所述推拉轨道移动至靠近所述工作轨道位置，通过所述锁紧部锁紧所述钻杆的一端，并将钻杆拉动至所述第二顶撑上。

2.根据权利要求1所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，一对分轨相对侧侧面上沿所述分轨的长度方向设置有平齿状的齿条，所述固定部内设置有一对齿轮组，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮通过一第一低速电机传动，所述从动齿轮与所述齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，一对所述立杆为液压伸缩杆，一对所述液压伸缩杆的顶部之间连接所述横梁。

4.根据权利要求1所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，所述抓取机构为竖向设置的第二低速电机，所述第二低速电机包括连接端和输出端，所述连接端滑动连接在所述横梁的底部，所述输出端处设置一抓取部，用于抓取所述钻杆。

5.根据权利要求4所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，一对所述立杆的相对侧面还设置一对牵引机构，所述牵引机构包括一对牵引绳，并水平连接于所述输出端上，其中，通过所述牵引机构牵引所述牵引绳拉动所述第二低速电机发生水平的移动。

6.根据权利要求1所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，包括换轨轨道，其设置在所述工作轨道的一侧，并连通所述工作轨道，用于所述机器人临时停机换轨。

7.根据权利要求6所述的多功能行走轨道机构，其特征在于，包括维修机构，其设置在所述换轨轨道上，并可沿所述换轨轨道的轨迹方向移动，用于对所述机器人进行检修。