[发明专利]一种多功能行走轨道机构

说明书

本发明公开了一种多功能行走轨道机构，供机器人行走，所述机器人具有夹持机构，所述多功能行走轨道机构包括工作轨道以及设置在所述工作轨道两侧的一对用于更换钻杆的更换机构，每个所述更换机构包括：第一更换部和第二更换部，分别设置在所述工作轨道的两侧，所述第一更换部用于放置不同型号备用的所述钻杆；所述第二更换部用于卸载所述机器人需要更换的所述钻杆；立架，包括一对立杆，其竖向对称设置在所述工作轨道位于所述第一更换部、所述第二更换部的相对外侧，可将所述第二更换部的钻杆抓取运送至所述第一更换部处。可广泛应用于机器人轨道技术领域。

技术领域

本发明涉及机器人轨道技术领域。更具体地说，本发明涉及一种多功能行走轨道机构。

背景技术

钻井机器人在钻井工作时根据施工的需求进行不同型号钻杆的选择，现有技术中，利用运输设备，例如装载车将钻杆集中运送至钻井周侧，待机器人钻进施工时需要更换不同型号的钻杆时，进行人工选定钻杆进行换钻杆的操作，该操作需要关闭机器人、停机修整、被迫中断施工进度，人工换取钻杆的时机和工作进度都很难把握。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构稳定、可实现换轨、维修、换钻杆一体化的多功能行走轨道机构。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种多功能行走轨道机构，供机器人行走，所述机器人具有夹持机构，所述多功能行走轨道机构包括工作轨道以及设置在所述工作轨道两侧的一对用于更换钻杆的更换机构，每个所述更换机构包括：

第一更换部和第二更换部，分别设置在所述工作轨道的两侧，所述第一更换部用于放置不同型号备用的所述钻杆；所述第二更换部用于卸载所述机器人需要更换的所述钻杆；

立架，包括一对立杆，其竖向对称设置在所述工作轨道位于所述第一更换部、所述第二更换部的相对外侧，一对所述立架的顶部之间设置一悬空的横梁，所述横梁的底部设置有可沿所述横梁长度方向滑动的抓取机构，所述抓取机构用于抓取所述钻杆，将所述第二更换部的钻杆抓取运送至所述第一更换部处；

其中，所述机器人可水平周向转动设置在所述工作轨道上，所述机器人的所述夹持机构，用于加持所述钻杆。

优选地，所述第一更换部包括若干排水平间隔设置的第一顶撑，每一排所述第一顶撑均朝向所述工作轨道方向，所述第一顶撑上设置若干备用的所述钻杆。

优选地，所述第二更换部包括，

一排所述第二顶撑，所述第二顶撑的设置方向朝向所述工作轨道；

推拉轨道，包括一对分轨，其对称设置在所述第二顶撑的上方两侧；

一推拉机构，包括固定部，连接于一对所述分轨之间，并可沿一对所述推拉轨道相对于所述工作轨道的移动，锁紧部，位于所述固定部靠近所述工作轨道的一端，用于锁紧所述钻杆；

其中，当所述机器人的钻杆需要更换时，将钻杆转动至所述第二更换部，所述推拉机构沿所述推拉轨道移动至靠近所述工作轨道位置，通过所述所进步接收、锁紧所述钻杆的一端，并将钻杆拉动至所述第二顶推部上。

优选地，所述第一更换部还包括，若干顶推机构，其均一一对应设置每一所述第一顶撑远离所述工作轨道的一端，用于将对应排的所述钻杆朝向所述工作轨道方向顶推。

优选地，一对分轨相对侧侧面上沿所述分轨的长度方向设置有平齿状的齿条，所述固定部内设置有一对齿轮组，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮通过一第一低速电机传动，所述从动齿轮与所述齿条啮合。

优选地，一对所述立杆为液压伸缩杆，一对所述液压伸缩杆的顶部之间连接所述横梁。

优选地，所述抓取机构为竖向设置的第二低速电机，所述第二电机包括连接端和输出端，所述连接端滑动连接在所述横杆的底部，所述输出端处设置一抓取部，用于抓取所述钻杆。