[发明专利]一种测温取样方法及系统

说明书

本发明提供一种测温取样方法及系统，方法包括：在测温取样机器人测枪底部设置压力传感器；测温取样机器人的末端朝向钢水的方向运动，当所述压力传感器采集到压力突变信号时，发送信号至机器人，测温取样机器人的末端继续朝向所述钢水的方向运动，并给定运动的进程量和保持时间，完成钢水的测温取样。利用压力传感器检测机器人末端测枪是否接触到钢水，动态调整机器人测温下枪深度，确定进程量和保持时间，提高测温取样机器人测量钢水温度的成功率和精确性。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，特别是涉及一种测温取样方法及系统。

背景技术

在电炉炼钢过程中，为了实时监测冶炼情况，达到要求的出钢温度，需要在冶炼过程中进行测温，测温要求在钢水液面以下，才能进行有效测温。机器人测温控制方式主要有：1、示教固定轨迹，固定深度，机器人重复作业；2、根据出钢量，设定“高、中、低”三个液位，即示教多条路径，人工根据出钢量选择机器人运动路径，进行测温；3、依靠其他传感器，例如：视觉或雷达，事前进行钢水液面高度测量，将测量数值发送给机器人，机器人根据钢水液面的深度，在线调整下枪深度。方案1、2都属于机器人固定路径选择的方式，不能根据实际每炉钢水液面高度进行在线调整，造成测温成功率偏低；方案3虽然能实现测枪深度实时调整的功能，但视觉或雷达传感器成本较高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种测温取样方法及系统，用于解决现有技术中电炉炼钢钢水测温不便的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种钢水测温取样方法及系统，包括：

在测温取样机器人测枪底部设置压力传感器；

测温取样机器人的末端朝向钢水的方向运动，当所述压力传感器采集到压力突变信号时，发送信号至机器人；

将测温取样机器人的末端继续朝向所述钢水的方向运动，并给定运动的进程量和保持时间，完成钢水的测温取样。

可选的，所述压力传感器为MEMS压力传感器。

可选的，所述进程量为300mm至400mm。

可选的，所述压力传感器采集到压力突变信号的包括：获取t时刻和(t+1)时刻的压力信号，获取压力差值，当所述压力差值大于或者等于预先设定的差值阈值时，则判定压力传感器采集到压力突变信号，所述压力差值的数学表达为：

pulse＝f(t+1)-f(t)

其中，pulse为压力差值，f(t+1)为(t+1)时刻的压力信号，f(t)为t时刻的压力信号。

可选的，当所述压力传感器采集到压力突变信号时，发送信号至机器人的步骤之后：

测温取样机器人程序进入中断程序，将测温取样机器人的末端继续朝向所述钢水的方向运动。

可选的，当所述压力传感器采集到压力突变信号时，发送信号至机器人的步骤之前，包括：

所述测温取样机器人还包括视觉识别单元，所述识别单元通过图像采集和识别确定炉门的开关状态以及炉口堆渣的状态；

当炉门处于开启状态且无炉口堆渣时，将所述测温取样机器人的末端朝向所述钢水的方向运动。

一种钢水测温取样系统，包括：

测温取样机器人；

压力传感器，所述压力传感器设置在测温取样机器人测枪底部；

控制模块，用于控制测温取样机器人的末端朝向钢水的方向运动，当所述压力传感器采集到压力突变信号时，发送信号至机器人，测温取样机器人的末端继续朝向所述钢水的方向运动，并给定运动的进程量和保持时间，完成钢水的测温取样，所述控制模块与所述测温取样机器人信号连接。