[发明专利]一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种激光点云中输电线的定位方法，其特征在于，包括如下操作步骤：

通过机载激光设备获取电力走廊通道的三维点云数据；

对三维点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；

通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合得到的点云图像发送给后台服务器；

后台服务器对拟合得到的点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对三维点云数据进行杆塔和输电线分离，具体包括如下操作步骤：

通过最小二乘法对三维点云数据进行分割，得到输电线及杆塔的点云数据，之后提取出输电线的点云数据。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，具体包括如下操作步骤：

将整个输电线在各杆塔处分离成段；

将各段输电线在竖直方向上分离成层；

将各层输电线在并排方向上分离成根，随后对每根线进行曲线拟合。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，后台服务器对拟合后得到的点云图像进行检测，包括基于机器学习算法对点云图像进行分析处理，判断当前的点云图像是否存在严重线段断裂。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，基于机器学习算法对点云图像进行分析处理，判断当前的点云图像是否存在严重线段断裂，具体包括如下操作步骤：

基于机器学习算法训练具有典型缺陷的严重线段断裂的输电线点云图像，确定典型缺陷拟合后的输电线的点云图像特征；

对当前输入的点云图像进行识别，如果当前的点云图像与典型缺陷拟合后的输电线的点云图像特征匹配成功，则判定当前的点云图像存在缺陷，且不符合预设条件。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，如果当前的点云图像不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理，具体包括如下操作步骤：

还包括对当前的点云图像中具有典型缺陷的输电线出处进行输电线拟合不合格的二次识别处理操作。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，对当前的点云图像中具有典型缺陷的输电线出处进行输电线拟合不合格的二次识别处理操作，具体包括如下操作步骤：

对当前的点云图像中具有典型缺陷的输电线出处进行位置确定，识别该处拟合后的点云密度值；

判断点云密度值是否低于最低拟合的点云密度阈值，如果低于，则判定该处为当前的点云图像中具有严重线段断裂的位置处。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，杆塔的类型包括：猫头型输电线路杆塔、干字型输电线路杆塔、克里米亚型输电线路杆塔、门型输电线路杆塔、悬链型输电线路杆塔中的任意一个。

9.一种激光点云中输电线的定位装置，其特征在于，包括点云数据获取模块、点云数据预处理模块、输电线拟合模块和拟合结果检测模块，其中；

点云数据获取模块，通过机载激光设备获取电力走廊通道的三维点云数据；

点云数据预处理模块，用于对三维点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；

输电线拟合模块，通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合得到的点云图像发送给后台服务器；

后台服务器设有拟合结果检测模块，拟合结果检测模块对拟合得到的点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。

10.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实施根据权利要求1至8中任一项所述的定位方法。