[发明专利]一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备

说明书

本发明公开了一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备，该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合后结果发送给后台服务器；后台服务器对点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。经过本发明检测处理后的输电线点云可以保障后续的拟合后点云图像识别定位精度。

技术领域

本发明涉及输电线路技术领域，尤其涉及一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备。

背景技术

架空输电线路与树木之间的安全距离控制是电网安全运行重要技术，同时清理树障已成为运维单位保障电力设施安全运行的重要及高难度工作。

目前，输电线路走廊内的树木等高杆树种每年路造成的线路跳闸事件损失、清理树障消耗的人力物力和补偿费等，都对运维单位工作造成很大的影响。随着输电线巡检技术的快速发展，目前利用激光雷达对输电线路进行点云数据获取，实施输电线识别也得到了广泛的应用。

研究人员经过大量调研发现，现有的适用于输电线路杆塔的点云数据提取算法普遍存在着数据提取的准确度不高，例如公布号为CN107767389A、公布日为2018.3.6的中国专利：一种基于机载激光点云数据的输电线自动提取方法，该专利虽然对原始的点云数据进行了分离，但其没有对输电线点云数据进行数据检测，导致提取到的输电线点云数据准确度不高，不够可靠。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备，经过本发明检测处理后的输电线点云数据可以保障后续的拟合后点云图像识别定位精度，使提取到的输电线点云数据准确度高和可靠。

本发明具体的技术方案如下：

一种激光点云中输电线的定位方法，包括如下操作步骤：

通过机载激光设备获取电力走廊通道的三维点云数据；

对三维点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；

通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合得到的点云图像发送给后台服务器；

后台服务器对拟合得到的点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。

优选的，对三维点云数据进行杆塔和输电线分离，具体包括如下操作步骤：

通过最小二乘法对三维点云数据进行分割，得到输电线及杆塔的点云数据，之后提取出输电线的点云数据。

优选的，通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，具体包括如下操作步骤：

将整个输电线在各杆塔处分离成段；

将各段输电线在竖直方向上分离成层；

将各层输电线在并排方向上分离成根，随后对每根线进行曲线拟合。

优选的，后台服务器对拟合后得到的点云图像进行检测，包括基于机器学习算法对点云图像进行分析处理，判断当前的点云图像是否存在严重线段断裂。

优选的，基于机器学习算法对点云图像进行分析处理，判断当前的点云图像是否存在严重线段断裂，具体包括如下操作步骤：

基于机器学习算法训练具有典型缺陷的严重线段断裂的输电线点云图像，确定典型缺陷拟合后的输电线的点云图像特征；