[发明专利]一种测试无人驾驶车辆避让行人有效的方法和装置

说明书

一种测试无人驾驶车辆避让行人有效性的装置，包括双车道道路和在双车道道路上行驶的车辆；所述双车道道路的两侧各设置至少一个支撑机构，双车道道路两侧的支撑机构之间支撑有至少一根跨过双车道道路的钢丝绳拉线，每根钢丝绳拉线均安装有至少一个模拟行人装置，且钢丝绳拉线的一个端部连接带动钢丝绳拉线以设定速度运行的电动绞线盘；所述电动绞线盘均连接处理器。本发明提供一种专用的装置进行无人驾驶车辆的模拟测试，并对测试结果进行定性和定量评价，得出该车辆的避让行人的效果。该装置可模拟多种环境，并对每种环境进行固化，使无人驾驶车辆可以在输入条件一致的情况下反复测试，易于发现、分析测试过程中出现的问题，为解决问题提供便利。

技术领域

本发明涉及一种测试无人驾驶车辆避让行人有效性的方法和装置。

背景技术

近年来，无人驾驶技术得到飞速发展，各大科技公司纷纷推出自己的无人驾驶车辆进行测试和试商用。但无人驾驶车辆在城市道路行驶时，必须面对路况复杂、人车混行的客观环境。在这种客观环境下，对无人驾驶车辆的安全考核中避让行人的有效性就是一个重要的指标。但目前该指标并没有一个统一的测试程序、测试方法、甚至没有专门的测试装置。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种测试无人驾驶车辆避让行人有效性的方法和装置，以解决上述问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种测试无人驾驶车辆避让行人有效性的装置，

包括双车道道路1和在双车道道路1上行驶的车辆；

所述双车道道路1的两侧各设置至少一个支撑机构，双车道道路1两侧的支撑机构之间支撑有至少一根跨过双车道道路1的钢丝绳拉线，每根钢丝绳拉线均安装有至少一个模拟行人装置，且钢丝绳拉线的一个端部连接带动钢丝绳拉线以设定速度运行的电动绞线盘；

所述电动绞线盘均连接处理器。

所述双车道道路1的起始端设置旋转激光测距仪3，所述车辆上设置有反光板4，旋转激光测距仪3与处理器连接。

所述支撑机构包括设置在双车道道路1侧部的伸缩立柱，伸缩立柱上部设置滑轮，钢丝绳拉线穿过滑轮后与电动绞线盘连接。

还包括形成局域网的无线AP2，电动绞线盘、旋转激光测距仪均通过无线局域网连接处理器。

每个支撑机构支撑至少一根钢丝绳拉线，且双车道道路1两侧的支撑机构中的至少一个支撑机构能够移动。

应用所述的装置的测试无人驾驶车辆避让行人有效性的方法，包括：

在电动绞线盘拉动钢丝绳拉线运动、且无人驾驶车辆在双车道道路1上行驶过程中，获取无人驾驶车辆距离最近假人的动态距离D1、距离最近假人的动态横向距离D2、自动驾驶车辆的动态速度V1；

在笛卡尔坐标系下，得到无人驾驶车辆与最近假人的数据变化曲线；

所述变化曲线为：横轴为时间、竖轴分别为动态距离D1、动态横向距离D2、动态速度V1的变化曲线。

本发明的有益效果：

（1）提供一种专用的装置进行无人驾驶车辆的模拟测试，并对测试结果进行定性和定量评价，得出该车辆的避让行人的效果。

（2）该装置可模拟多种环境，并对每种环境进行固化，使无人驾驶车辆可以在输入条件一致的情况下反复测试，易于发现、分析测试过程中出现的问题，为解决问题提供便利。

附图说明

图1为一种测试无人驾驶车辆避让行人有效性的方法和装置示意图。

图2为本发明的流程图。

图3为本发明车辆等待行人的曲线示意图。