[发明专利]一种应用于机场无拖挂无人行李运送车的自动调度方法

权利要求书

1.一种应用于机场无拖挂无人行李运送车的自动调度方法，其特征在于：包括集装箱行李车至作业机位调度方法和散装行李至作业机位调度方法，所述调度方法包括：

S1：接受上级系统分派的行李输送任务，将输入的任务加入到作业序列中，然后将作业序列按照行李到达时间的先后顺序进行排序；

S2：核查L作业是否已由就近的行李车承担；如是，则L作业调度完毕，进行下一个作业调度；如否，则进入下面的步骤；

S3：核查L作业是散装行李，还是集装箱行李，如果是散装行李，则需进入散装行李车至作业调度机位的调度模块，将散装行李车调度至作业的机位等待行李；如果是集装箱行李，则需进入集装箱行李车至作业机位调度模块，将集装箱行李车调度至L作业机位；

S4：在L作业机位的行李车搭载散装行李或集装箱行李，选择最短路径或机场指定的路径，将行李送至指定的上包台卸载行李；集装箱行李车需行驶至空集装箱卸载区卸载集装箱；

S5：核查是否执行完所有作业；如是，检查行李车是否需要充电；

如需要，行李车至停车区充电，行李车状态更新为充电；充电完毕后，状态更新为空闲；如行李车不需要充电，则行李车返回停车区，状态更新为空闲；如否，则执行下一个作业；

所述集装箱行李车至作业机位的调度步骤如下：

1)首先检查与L作业同侧的空集装箱卸载处是否有状态为空闲的集装箱行李车；如有，检查行李车是否需要充电；如不需要充电，则计算时间提前量是否满足作业要求；如需要充电，派该行李车回停车区充电，然后执行步骤3）；如时间提前量满足要求，则派车至作业机位，执行步骤2）；如同侧没有状态为空闲的集装箱行李车或时间提前量不满足要求，则查询异侧空集装箱卸载处的情况，执行步骤3）；

2)同侧派出的集装箱行李车选择到机位的路径，然后行驶至机位；在行驶过程中，实时监测行李车的位置和状态，累积行李车行驶中的停车时间，计算消耗的等待时间百分比λ；如果λ未达到临界值前，行李车到达机位，则L作业完成；

如果λ达到临界值，行李车仍没有到达机位，则从停车区派出另一辆集装箱行李车执行L作业；

3)核查异侧是否有状态为空闲的集装箱行李车，如没有，则从停车区派车执行作业；如有，检查行李车是否需要充电；如不需要充电，则检查时间提前量、当前至本侧下一个集装箱行李任务的时间间隔Tj与修正因子Ky的乘积是否满足要求；如需要充电，派该行李车回停车区充电，然后从停车区派车执行作业；

如不满足要求，则从停车区派车执行作业；如满足，则从本侧派车执行作业；

4)实时监督行李车到达机位情况；

行李车到达机位后，如果有执行相同作业的未到达机位的行李车，则取消该行李车的作业任务，并搜索指定时间范围内和指定路程范围内是否有作业可以执行；如有，则该未到达车辆执行选择的作业，并将已执行的作业从作业序列中删除；如没有，行李车驶会停车区待命；

所述散装行李车至作业机位的调度步骤如下：

1)首先检查与L作业同侧的上包台是否有状态为空闲的散装行李车；如有，检查行李车是否需要充电；如不需要充电，则计算时间提前量是否满足作业要求；如需要充电，派该行李车回停车区充电，然后执行步骤3）；如时间提前量满足要求，则派车至作业机位，执行步骤2）；如同侧没有状态为空闲的散装行李车或时间提前量不满足要求，则查询异侧空集装箱卸载处的情况，执行步骤3）；

2)同侧派出的散装行李车选择到机位的路径，然后行驶至机位；在行驶过程中，实时监测行李车的位置和状态，累积行李车行驶中的停车时间，计算消耗的等待时间百分比λ；

如果λ未达到临界值前，行李车到达机位，则L作业完成；

如果λ达到临界值，行李车仍没有到达机位，则从停车区派出另一辆集装箱行李车执行L作业；

3)核查异侧是否有状态为空闲的散装行李车，如没有，则从停车区派车执行作业；如有，检查行李车是否需要充电；如不需要充电，则检查时间提前量、当前至本侧下一个集装箱行李任务的时间间隔Tj与修正因子Ky的乘积是否满足要求；如需要充电，派该行李车回停车区充电，然后从停车区派车执行作业；

如不满足要求，则从停车区派车执行作业；如满足，则从本侧派车执行作业；

4)实时监督行李车到达机位情况；

行李车到达机位后，如果有执行相同作业的未到达机位的行李车，则取消该行李车的作业任务，并搜索指定时间范围内和指定路程范围内是否有作业可以执行；如有，则该未到达车辆执行选择的作业，并将已执行的作业从作业序列中删除；如没有，行李车驶会停车区待命。