[发明专利]一种用于混凝土预制件的装配设备

权利要求书

1.一种用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，包括：

机体(1)，所述机体(1)上设有工作区(101)和待料区(102)，其中，所述工作区(101)用于放置第一物料(6)，所述待料区(102)用于放置第二物料(7)；

拾取装置(2)，用于拾取所述第二物料(7)并将所述第二物料(7)放置于所述第一物料(6)上；

调位装置，可移动地连接于所述机体(1)，以带动所述拾取装置(2)在工作区(101)和待料区(102)之间移动；

检测装置，用于检测所述第一物料(6)上是否存在障碍物；以及

控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置(2)相对于所述第一物料(6)的位置；

所述调位装置上还设有用于对第一物料(6)上的障碍物所处位置留置标识的划线装置，所述划线装置通信连接于所述控制器。

2.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述调位装置包括：

横移机构(3)，沿Y向延伸，且所述横移机构(3)可移动地连接于所述机体(1)，以能够沿X向移动；

纵移机构(4)，可移动地连接于所述横移机构(3)，以能够沿所述Y向移动；以及

升降机构(5)，可移动地连接于所述纵移机构(4)，以能够沿Z向移动；

其中，所述拾取装置(2)连接于所述升降机构(5)的活动端。

3.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述机体(1)上设有导轨(11)，并且所述导轨(11)的延伸方向平行于所述X向；所述横移机构(3)包括：

定位件(31)，所述定位件(31)沿Y向延伸，所述定位件(31)的两端设有定位座(334)；

滚动件(32)，配置为至少两组，每组滚动件(32)一一对应地并且可转动地连接于所述定位座(334)；所述滚动件(32)设置于所述导轨(11)上；以及

驱动组件(33)，所述驱动组件(33)连接于所述定位座(334)，用于带动所述定位件(31)沿所述导轨(11)移动。

4.根据权利要求3所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述驱动组件(33)包括：

第一齿轮(331)；

第一齿条(332)，配置为两组，并分别连接于所述导轨(11)；以及

第一电机(333)，固定设置于所述定位件(31)上，并且所述第一电机(333)的输出轴传动连接于所述第一齿轮(331)，以在所述第一电机(333)的转动下，驱使所述第一齿轮(331)沿所述第一齿条(332)移动。

5.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述纵移机构(4)包括：

第二齿轮(41)；

第二齿条(42)，连接于所述横移机构(3)并且沿所述Y向延伸；以及

第二电机(43)，固定连接于所述升降机构(5)，并且所述第二电机(43)的输出轴传动连接于所述第二齿轮(41)，以在所述第二电机(43)的转动下，驱使所述第二齿轮(41)沿所述第二齿条(42)移动。

6.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述升降机构(5)包括：

第三齿条(52)，设置于所述拾取装置(2)上并且所述第三齿条(52)沿所述Z向延伸；

第三电机(53)，所述第三电机(53)通过安装座可移动地连接于所述纵移机构(4)；以及

第三齿轮(51)，所述第三齿轮(51)传动连接于所述第三电机(53)的输出轴，以在所述第三电机(53)的转动下，驱使所述第三齿条(52)沿所述Z向移动。

7.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述拾取装置(2)包括：

工作臂(21)，所述工作臂(21)连接于所述调位装置；

夹爪(22)，所述夹爪(22)连接于所述工作臂(21)；以及

驱动器(23)，所述驱动器(23)连接于所述夹爪(22)，用于带动所述夹爪(22)收缩或者张开。