[发明专利]一种用于混凝土预制件的装配设备

说明书

本发明涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。该装配设备包括：机体，机体上设有工作区和待料区，其中，工作区用于放置第一物料，待料区用于放置第二物料；拾取装置，用于拾取第二物料并将第二物料放置于第一物料上；调位装置，可移动地连接于机体，以带动拾取装置在工作区和待料区之间移动；检测装置，用于检测第一物料上是否存在障碍物；以及控制器，控制器分别通信连接于调位装置和检测装置，控制器用于根据障碍物的信息控制调位装置移动，以调节拾取装置相对于第一物料的位置。由此，可以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地，涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。

背景技术

混凝土预制件(例如预制板)由钢筋网或者钢筋桁架、预埋件和混凝土组成。在生产过程中，需在模台上对预埋件进行预先安装，它直接决定了预制件中水和电气的接口是否处于准确的位置，因此是极其重要的工序步骤。这对后续的管路安装也有很大的影响，换句话说，预埋件的安装效率直接决定了整个生产流程的生产节拍。

现有的预埋件安装技术中，采用的是以机械手划线为辅、人工安装为主的方式。具体地，整个工序开始时，使用划线机械手将所有工件安装位置在模台上标记出来，然后再进行钢筋网的放置，其后则进入预埋件安装工序。在安装之前，需要工人对工件的划线进行观察，以此来判断已划线的安装位置是否被钢筋网等障碍物遮挡覆盖。若有遮挡，即进行钢筋切割等清障工作，再进行预埋件放置工作。而对于预埋件的放置，需工人从工件库中找到对应的安装磁座和工件进行人工安装，通过卷尺测量来保证安装精度。在安装完成之后，再通过图纸和实物相结合的方式进行人工核对，以此保证工件安装位置的正确性。

这一系列工序繁复，导致预埋件的安装效率低下，同时也难以保证安装精度，这成为了混凝土预制件生产质量和生产效率提高的巨大阻碍。

也即是说，当前预埋件的在安装时，还存在着难以保证安装精度低、产品一致性差且安装效率低下的问题。对此，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决当前存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于混凝土预制件的装配设备，以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于混凝土预制件的装配设备，包括：

机体，所述机体上设有工作区和待料区，其中，所述工作区用于放置第一物料，所述待料区用于放置第二物料；

拾取装置，用于拾取所述第二物料并将所述第二物料放置于所述第一物料上；

调位装置，可移动地连接于所述机体，以带动所述拾取装置在工作区和待料区之间移动；

检测装置，用于检测所述第一物料上是否存在障碍物；以及

控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置相对于所述第一物料的位置。

通过上述技术方案，可以通过检测装置对第一物料上的障碍物时进行预先识别，从而使控制器准确地判断出待放置第二物料的位置。这样，调位装置能够驱使拾取装置拾取第二物料，并将第二物料放置于第一物料上的有效位置(即，无障碍物的位置)。由此可以避免误放第二物料，减少后续对于第二物料位置的纠错工作。同时，因对第二物料的放置工作均由拾取装置和调位装置共同完成，因此，可以替代传统的人工作业方式。不仅有效降低了工作人员的劳动强度，降低了出错几率，减少了人工和物料的浪费，还大大地提高了整体的工作效率。

在一种可能的设计中，所述调位装置包括：

横移机构，沿Y向延伸，且所述横移机构可移动地连接于所述机体，以能够沿X向移动；

纵移机构，可移动地连接于所述横移机构，以能够沿所述Y向移动；以及