[发明专利]执行用于物体识别的图像分类的方法和系统

权利要求书

1.一种图像分类方法，包括：

由计算系统接收图像，其中所述计算系统被配置为与图像捕获设备通信，其中所述图像是由所述图像捕获设备生成的，并且所述图像用于表示所述图像捕获设备的视野中的一个或多个物体；

由所述计算系统基于所述图像的至少一个图像部分来生成多个位图，其中所述多个位图和所述至少一个图像部分与所述一个或多个物体中的第一物体相关联，并且其中所述多个位图包括：(i)描述子位图，所述描述子位图用于标识所述至少一个图像部分的包括从所述至少一个图像部分检测到的一个或多个相应描述子的一个或多个区域，或者用于指示在所述至少一个图像部分中未检测到描述子，以及(ii)边缘位图，所述边缘位图用于标识所述至少一个图像部分的包括从所述至少一个图像部分检测到的一个或多个相应边缘的一个或多个区域，或者用于指示在所述至少一个图像部分中未检测到边缘；

生成融合位图，所述融合位图基于所述多个位图的加权和；

由所述计算系统基于所述融合位图确定将所述至少一个图像部分分类为有纹理的还是无纹理的；以及

基于所述至少一个图像部分被分类为有纹理的还是无纹理的，执行用于机器人与所述一个或多个物体的交互的运动计划。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个位图还包括标准偏差位图，所述标准偏差位图用于针对所述至少一个图像部分的每个像素指示该像素周围的像素强度值之间的标准偏差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述计算系统接收的所述图像是包括多个颜色分量的彩色图像，

其中，所述多个位图形成与所述多个颜色分量中的第一颜色分量相关联的第一组位图，并且其中，所述方法包括生成与所述多个颜色分量中的第二颜色分量相关联的第二组位图，并且

其中，所述融合位图是至少基于所述第一组位图和所述第二组位图生成的。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

生成组合了所述第一组位图的第一中间融合位图，其中所述第一中间融合位图与所述第一颜色分量相关联；

生成组合了所述第二组位图的第二中间融合位图，其中所述第二中间融合位图与所述第二颜色分量相关联，并且

其中，所述融合位图是通过至少组合所述第一中间融合位图和所述第二中间融合位图而生成的。

5.如权利要求1所述的方法，还包括在所述多个位图被生成之前，对所述图像应用平滑操作以产生更新后的图像，其中，从其中生成所述多个位图的所述至少一个图像部分是从所述更新后的图像中提取的。

6.一种图像分类方法，包括：

由计算系统接收图像，其中所述计算系统被配置为与图像捕获设备通信，其中所述图像是由所述图像捕获设备生成的，并且所述图像用于表示所述图像捕获设备的视野中的一个或多个物体；

由所述计算系统基于所述图像的至少一个图像部分来生成多个位图，其中所述多个位图和所述至少一个图像部分与所述一个或多个物体中的第一物体相关联，并且其中所述多个位图包括：(i)第一位图，所述第一位图描述第一特征类型的一个或多个视觉特征是否存在于所述至少一个图像部分中，以及(ii)第二位图，所述第二位图描述第二特征类型的一个或多个视觉特征是否存在于所述至少一个图像部分中；

由所述计算系统生成融合位图，所述融合位图组合所述多个位图；

由所述计算系统将所述融合位图转换为纹理位图；

由所述计算系统基于所述纹理位图确定将所述至少一个图像部分分类为有纹理的还是无纹理的；以及

基于所述至少一个图像部分被分类为有纹理的还是无纹理的，执行用于机器人与所述一个或多个物体的交互的运动计划；

其中，所述纹理位图用于标识所述至少一个图像部分的一个或多个有纹理的区域，或者用于指示所述至少一个图像部分不具有有纹理的区域，

其中，所述纹理位图还用于标识所述至少一个图像部分的一个或多个无纹理的区域，或用于指示所述至少一个图像部分不具有无纹理的区域，

其中，所述一个或多个有纹理的区域是所述至少一个图像部分的至少具有限定的纹理水平的一个或多个区域，并且所述一个或多个无纹理的区域是所述至少一个图像部分的具有小于所述限定的纹理水平的一个或多个区域。