[发明专利]执行用于物体识别的图像分类的方法和系统

说明书

本公开涉及执行用于物体识别的图像分类的方法和系统。提出了用于将图像的至少一部分分类为纹理或无纹理的系统和方法。该系统接收由图像捕获设备生成的图像，其中该图像表示图像捕获设备的视野中的一个或多个物体。该系统基于图像的该至少一个图像部分生成一个或多个位图。该一个或多个位图描述用于特征检测的一个或多个特征是否存在于该至少一个图像部分中，或者描述用于特征检测的一个或多个视觉特征是否存在于该至少一个图像部分中，或描述跨该至少一个图像部分是否存在强度变化。该系统基于该一个或多个位图而确定将该至少一个图像部分分类为有纹理的还是无纹理的。

本申请是申请日为2020年10月28日、题为“执行用于物体识别的图像分类的方法和系统”的发明专利申请202011170640.9的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求2020年1月10日提交的题为“A Robotic System with ObjectDetection”的美国临时申请No.62/959,182的权益，该美国临时申请的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本公开涉及用于图像分类(image classification)的计算系统和方法。具体地，本文的实施例涉及将图像或其一部分分类为有纹理的(textured)或无纹理的(textureless)。

背景技术

随着自动化变得更加普遍，表示物体的图像可以被用于自动提取关于物体(诸如仓库、工厂或零售空间中的盒子或其他包裹)的信息。这些图像可以促进诸如自动包裹跟踪、库存管理或机器人与物体的交互之类的任务。

发明内容

在实施例中，提供了一种包括非暂时性计算机可读介质和处理电路的计算系统。处理电路被配置为执行以下方法：由计算系统接收图像，其中计算系统被配置为与图像捕获设备通信，其中图像是由图像捕获设备生成的，并且用于表示图像捕获设备的视野中的一个或多个物体；由计算系统基于图像的至少一个图像部分生成一个或多个位图(bitmap)，其中该一个或多个位图和该至少一个图像部分与该一个或多个物体中的第一物体相关联，并且其中该一个或多个位图描述用于特征检测的一个或多个视觉特征是否存在于该至少一个图像部分中，或者描述跨该至少一个图像部分是否存在强度(intensity)变化。另外，该方法包括由计算系统基于该一个或多个位图确定将该至少一个图像部分分类为有纹理还是无纹理的，以及基于该至少一个图像部分被分类为有纹理的还是无纹理的来执行机器人与该一个或多个对象的交互的运动计划。在实施例中，该方法可以通过执行非暂时性计算机可读介质上的指令来执行。

附图说明

图1A至图1F示出了根据本文的实施例的用于将图像或图像部分分类为有纹理的或无纹理的系统。

图2A至图2C提供了示出根据本文的实施例的用于将图像或图像部分分类为有纹理的或无纹理的计算系统的框图。

图3提供了示出根据本文的实施例的用于将图像或图像部分分类为有纹理的或无纹理的方法的流程图。

图4A至图4D示出了根据本文的实施例的在其中执行图3的方法的示例环境。

图5A至图5E示出了根据本文的实施例的基于图像部分正生成的各种位图。

图6示出了根据本文的实施例的正生成的融合位图(fused bitmap)和纹理位图。

图7示出了根据本文的实施例的正从彩色图像生成的融合位图。

图8A至图8C示出了根据本文的实施例的被分类为有纹理的或无纹理的附加图像部分。

具体实施方式