[发明专利]一种基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法

权利要求书

1.一种基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.获取配网自动化系统的线路开关跳闸记录；

S2.根据配网GIS系统关联确定线路开关的地理位置；

S3.线路固定摄像头拍摄固定巡视图像进行树障一次识别；具体包括以下步骤：

S31.获取配网范围内装设有线路固定摄像头的坐标集合C，记为C＝{Q_i(W_Qi，J_Qi)|i＝1,2,3,…,n}，其中n为配网范围内固定摄像头的数量；

S32.计算各固定摄像头Qi与跳闸线路开关p的距离L_pi，距离计算公式如下：

其中，L_pi是各固定摄像头Qi与跳闸线路开关p的距离，R是地球的半球，W_p、J_p分别是跳闸线路开关的纬度和经度，W_Qi、J_Qi分别是配网范围内第i个固定摄像头的纬度和经度；

S33.初步搜索树障故障发生的大概线路区段，计算需要触发拍摄且进行树障一次识别的固定摄像头集合D＝{Q_i(W_Qi，J_Qi)|L_pi≤γ_p，i＝1,2,3,…,n}，其中D∈C，γ_p是指跳闸线路开关p附近固定摄像头的搜索半径；

S34.将集合D中固定摄像头所拍摄的固定巡视图像I进行树障一次识别，以缩小步骤S4中无人机进行树障故障定位的搜索范围；

S35.利用YOLOv5训练配网线路场景下的树木目标检测模型，用于检测固定巡视图像I中是否存在树木这一目标；

S36.将固定巡视图像I分别输入树木目标检测模型，进行树木目标的检测识别，得到存在树木目标的固定巡视图像所对应的固定摄像头集合D_t；

S4.无人机搭载移动摄像头拍摄移动巡视图像进行树障二次确认识别；

S5.根据识别结果及无人机返回的定位信息确定树障故障位置。

2.根据权利要求1所述的基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法，其特征在于，所述的步骤S1中线路开关跳闸记录至少包含以下信息：线路开关跳闸时间、跳闸线路开关的名称、跳闸线路开关的设备台账ID、线路开关的跳闸状态。

3.根据权利要求2所述的基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法，其特征在于，所述的步骤S2中配网GIS系统至少提供线路开关的名称、线路开关的设备台账ID、线路开关的地理坐标信息。

4.根据权利要求3所述的基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法，其特征在于，所述的步骤S2中关联确定线路开关的地理位置具体包括以下步骤：

S21.字符精确匹配线路开关跳闸记录中的跳闸线路开关的名称与配网GIS系统的线路开关的名称，匹配结果记为A₁；

S22.字符精确匹配线路开关跳闸记录中的跳闸线路开关的设备台账ID与配网GIS系统的线路开关的设备台账ID，匹配结果记为A₂；

S23.计算关联匹配结果A＝A₁ANDA₂，若A＝1，则返回对应线路开关p的地理坐标P(W_p，J_p)，若A＝0，则返回提示文字“匹配不到结果”。

5.根据权利要求4所述的基于固定式和移动式巡视图像的配网线路树障识别与故障定位方法，其特征在于，所述的步骤S3中，线路固定摄像头是指固定安装在线路杆塔两端的摄像头，具有实时监视线路通道周围运行环境状态的功能，同时定时推送该摄像头的地理坐标Q(W_Q，J_Q)。