[发明专利]一种六自由度混联分拣机器人

权利要求书

1.一种六自由度混联分拣机器人，包括调向机构和分拣机构，其特征在于，所述分拣机构包括拣货单元和分货单元，所述拣货单元包括收货箱(101)；所述调向机构包括底座(201)，所述底座(201)的中部转动安装有第一调向柱(202)，所述第一调向柱(202)的顶部转动安装有第二调向柱(203)，所述第二调向柱(203)的一端与收货箱(101)的一侧转动连接；所述收货箱(101)两侧的顶部均开设有第一卸货口(102)，所述收货箱(101)一端的顶部开设有第二卸货口(103)。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度混联分拣机器人，其特征在于，所述收货箱(101)两侧的底部均滑动安装有第一拣货机构，所述第一拣货机构包括电机罩(104)，所述电机罩(104)内壁的一侧开设有限位槽(105)，所述限位槽(105)内壁的一侧滑动连接有限位板(106)，所述限位板(106)的一侧固定安装有升降电机(107)，所述升降电机(107)的输出端固定连接有升降齿轮(108)，所述电机罩(104)内壁的一侧开设有齿槽，所述升降齿轮(108)的一侧与齿槽的内壁啮合连接；所述限位板(106)的另一侧固定安装有调向电机(109)，所述调向电机(109)的输出端固定连接有调向转轴，所述调向转轴的中部穿插连接有夹取板(110)，所述第一拣货机构包括两个分别开设于收货箱(101)两侧中部的第一通槽(111)，两个所述夹取板(110)的一端分别与两个第一通槽(111)的内壁穿插连接；所述第一拣货机构还包括限位罩(112)，所述限位罩(112)内壁的一侧固定连接有滚动滑轨(113)，所述滚动滑轨(113)的内壁滑动连接有调节滚轮(114)，所述限位罩(112)的一侧开设有通槽，调向转轴的一端穿过通槽与调节滚轮(114)的一侧转动连接；两个所述夹取板(110)的一侧均固定连接有防滑垫(115)，所述防滑垫(115)的一侧开设有防滑槽；所述收货箱(101)两端底部的中部均固定滑动安装有第二拣货机构，所述第二拣货机构与第一拣货机构的结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度混联分拣机器人，其特征在于，所述分货单元包括两个抬升单元，两个所述抬升单元分别与收货箱(101)两端的中部固定连接，所述抬升单元包括抬升板(116)，所述抬升板(116)的一端固定连接有移位电机(117)，所述移位电机(117)的输出端固定连接有移位板(118)，所述抬升板(116)的顶部固定安装有抵推气缸(119)，所述抵推气缸(119)的输出端固定连接有抵推板(120)，所述移位板(118)的一端和抵推板(120)的一端均开设为斜面；所述抬升单元还包括挡罩(121)，所述挡罩(121)内壁的顶部固定连接有连接座(122)，所述连接座(122)的底部转动安装有滑轮(123)，所述挡罩(121)内壁的底部固定连接有抬升电机(124)，所述抬升电机(124)的输出端固定连接有收卷辊(125)，所述收卷辊(125)的一侧与收卷皮带(126)的一端固定连接，所述抬升板(116)的中部固定连接有固定环，所述收卷皮带(126)的另一端与固定环的中部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度混联分拣机器人，其特征在于，所述分货单元还包括导送机构，所述导送机构包括两个第一导送电机，两个所述第一导送电机分别嵌设于收货箱(101)内壁两端的顶部，两个所述第一导送电机的输出端均固定连接有第一导送滚轮(127)；所述收货箱(101)内壁两侧的顶部均嵌设有第二导送电机，两个所述第二导送电机的输出端均固定连接有第二导送滚轮(128)；所述收货箱(101)一端的顶部固定安装有卸料气缸(129)，所述卸料气缸(129)的输出端固定安装有卸料板(130)。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度混联分拣机器人，其特征在于，所述底座(201)内壁底部的中心固定安装有限位桩(204)，所述限位桩(204)的顶部与第一调向柱(202)的底端转动连接，所述第一调向柱(202)中段的底部穿插连接有调节齿轮(205)；所述底座(201)内壁底部的四个边角处均固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端均固定连接有驱动齿轮(206)，四个所述驱动齿轮(206)的一侧均与调节齿轮(205)的边侧啮合连接。