[发明专利]一种六自由度混联分拣机器人

说明书

本发明公开了一种六自由度混联分拣机器人，包括调向机构和分拣机构，所述分拣机构包括拣货单元和分货单元，所述拣货单元包括收货箱；所述调向机构包括底座，所述底座的中部转动安装有第一调向柱，所述第一调向柱的顶部转动安装有第二调向柱，所述第二调向柱的一端与收货箱的一侧转动连接；所述收货箱两侧的顶部均开设有第一卸货口，本发明提供的一种六自由度混联分拣机器人，能够一次实行对多件货物的拣货操作，通过设置分货单元对捡取的货物进行暂存和集中的推送，通过开设第一卸货口和第二卸货口使得装置本身具备多个卸料位，方便进行分类的输送操作，有利于与多条输送流水线进行配合，提高了装置的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种分拣机器人，具体是一种六自由度混联分拣机器人。

背景技术

自机器人出现以来，随着科技的进步，机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多，正从传统的制造领域向人类工作和生活的各种社会领域扩展；

随着需求范围的扩大，机器人结构和形态多样化，性能不断提高，功能不断扩展和完善。机器人的结构设计从机器人开始出现发展到现在，先后出现了三类典型的机器人结构：串联机器人、并联机器人和混联机器人。串联机器人具有易于正向运动学求解、运动空间大、控制简单，在工业生产中得到了广泛的应用，是工业机器人的主要形式；并联机构和串联机构相比，整体刚度大，承载能力强，结构简单，但其控制复杂，尤其是涉及不同运动副支链时，其运动解耦性较差。而混联机器人将串联机器人和并联机器的人结合起来，属于一种机构上的折中，扩大了机器人的应用范围；

在物流领域，随着网络购物的规模越来越大，对物流公司处理货物的能力和效率提出了更高的要求，在对物流的货物进行处理的过程中，对大量不同种类的货物进行分拣是一项极为重要的工序，为提高处理速度，物流公司财产使用分拣机器人货物进行分拣处理，现有的分拣机器人，往往一次只能夹取一件货物，移动到卸料位完成卸料后，再重新移回上料位之后夹取下一件货物，且现有的分拣机器人上料和卸料的连续性较差，不能很好的是适应现有的高速的流水线式的工作模式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度混联分拣机器人，以解决上述背景技术中提出的问题：

(1)现有的分拣机器人，往往一次只能夹取一件货物，其在上料位于下料位之间频繁的移动消耗大量的时间，降低了生产效率；

(2)现有的分拣机器人上料和卸料的工作连续性较差，不能适应流水线工作模式的需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种六自由度混联分拣机器人，包括调向机构和分拣机构，所述分拣机构包括拣货单元和分货单元，所述拣货单元包括收货箱；所述调向机构包括底座，所述底座的中部转动安装有第一调向柱，所述第一调向柱的顶部转动安装有第二调向柱，所述第二调向柱的一端与收货箱的一侧转动连接；所述收货箱两侧的顶部均开设有第一卸货口，所述收货箱一端的顶部开设有第二卸货口。

作为本发明进一步的方案：所述收货箱两侧的底部均滑动安装有第一拣货机构，所述第一拣货机构包括电机罩，所述电机罩内壁的一侧开设有限位槽，所述限位槽内壁的一侧滑动连接有限位板，所述限位板的一侧固定安装有升降电机，所述升降电机的输出端固定连接有升降齿轮，所述电机罩内壁的一侧开设有齿槽，所述升降齿轮的一侧与齿槽的内壁啮合连接；所述限位板的另一侧固定安装有调向电机，所述调向电机的输出端固定连接有调向转轴，所述调向转轴的中部穿插连接有夹取板，所述第一拣货机构包括两个分别开设于收货箱两侧中部的第一通槽，两个所述夹取板的一端分别与两个第一通槽的内壁穿插连接；所述第一拣货机构还包括限位罩，所述限位罩内壁的一侧固定连接有滚动滑轨，所述滚动滑轨的内壁滑动连接有调节滚轮，所述限位罩的一侧开设有通槽，调向转轴的一端穿过通槽与调节滚轮的一侧转动连接；两个所述夹取板的一侧均固定连接有防滑垫，所述防滑垫的一侧开设有防滑槽；所述收货箱两端底部的中部均固定滑动安装有第二拣货机构，所述第二拣货机构与第一拣货机构的结构相同。