[发明专利]一种基于视觉的化纤飘杂检测方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的化纤飘杂检测方法，包括步骤：基于单色激光及滤光片的采集方式，采集现场处理图像；基于深度学习目标检测方法，定位图像视野内所有同风口高亮化纤束对检测框的位置；对高亮化纤束对检测框进行位置矫正，矫正目标检测框的偏移；提取每个高亮化纤束对检测框内图像，进行漂杂异常识别判断；统计所有化纤束对的上述异常识别结果，并按指定格式输出。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的化纤飘杂检测方法。

背景技术

现有的技术方案如CN 110992343 A《一种基于机器人的飘丝飘杂视检方法、存储介质及电子设备》的专利，在其整体流程方案中涉及到化纤飘杂的视检方法，其采用照射灯对着丝束进行补光，并对拍照成像的具有团状高亮图片进行视觉检测，若在团状亮光外有其他亮光即认为发生飘杂。上述技术方案存在以下缺点：采用照射灯进行补光，可获取具有高亮丝束区域的图像，但无法过滤白色或高亮的背景物体，容易对后续的图像算法造成干扰；在团状亮光外有其他亮光即认为发生飘杂，但其未涉及图像中同时存在多个团状高亮丝束时的处理方法，也没涉及团状亮光区域及相应高亮飘杂区域的归属判断；同丝束的化纤之间存在一定的距离，在补光拍照下并不一定表现为单一的团状高亮区域，可能会存在同丝束化纤被分为多个距离较近的高亮团状区域情况。

发明内容

针对上述不足，本发明提供一种基于视觉的化纤飘杂检测方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种基于视觉的化纤飘杂检测方法，包含如下步骤：

1.1基于单色激光及滤光片的采集方式，采集现场处理图像；

1.2基于深度学习目标检测方法，定位图像视野内所有同风口高亮化纤束对检测框的位置；

1.3对高亮化纤束对检测框进行位置矫正，矫正目标检测框的偏移；

1.4提取每个高亮化纤束对检测框内图像，作为飘杂识别处理感兴趣区域(ROI)，用于进行漂杂异常识别判断；

1.5统计所有化纤束对的上述异常识别结果，并按指定格式输出。

进一步地，所述的步骤1.4中的漂杂异常判断，具体包括以下步骤：

2.1对检测框内图像进行r,g,b通道图像分离；

2.2选择分离的g通道图像，进行图像阈值，获取化纤二值掩码图；

2.3统计同一外接矩形中心点x位置上前景目标的像素数量；

2.4优化化纤二值掩码图，若同一x位置前景目标的像素数量大于设置数值，则认为该位置存在化纤，并进一步将该部分的像素全部置为前景；

2.5优化化纤二值掩码图，若同一x位置前景目标的像素数量小于设置数值，则认为该位置不存在化纤，并进一步将该部分的像素全部置为背景；

2.6对优化后的化纤二值掩码图进行前景目标轮廓提取；

2.7获取提取的轮廓的最小外接矩形，得到可分离化纤的位置和形状信息；

2.8根据x位置，对所有最小外接矩形进行升序排序；

2.9计算相邻外接矩形之间的水平距离；

2.10根据外接矩形间的最大水平距离，定位同一风口两束化纤中最靠内化纤的位置；

2.11计算最靠内化纤与同束内化纤的最近距离；

2.12计算所述最近距离与两束化纤间距离的比值；

2.13判断所述比值是否大于阈值，若是，则执行步骤2.14，若否，则判断该化纤束对无异常情况；