[发明专利]一种近程遥控泊车系统及其控制方法

权利要求书

1.一种近程遥控泊车系统，PEPS、控制系统、TCU、ESP、EPB、ESP均连接CAN总线并通过CAN总线通信，其特征在于：监控终端通过蓝牙信号与PEPS通信并向PEPS发出远程点火信号，所述监控终端通过蓝牙信号与控制系统通信并向控制系统发出车辆控制信号，所述监控终端为遥控钥匙和/或移动设备。

2.根据权利要求1所述的近程遥控泊车系统，其特征在于：所述控制系统包括通过SPI通信的主控制器和备用控制器，所述主控制器和备用控制器均连接CAN总线，所述主控制器和备用控制器均通过蓝牙信号与监控终端通信。

3.根据权利要求1或2所述的近程遥控泊车系统，其特征在于：所述控制系统连接有超声波雷达，所述超声波雷达设有12个，其中四个超声波雷达固定在车辆前方用于检测车辆前方障碍物以及测量车辆前方与障碍物的距离，其中四个超声波雷达固定在车辆后方用于检测车辆后方障碍物以及测量车辆后方与障碍物的距离，车辆的两侧均固定有两个超声波雷达用于检测车辆侧面障碍物以及测量车辆侧面与障碍物的距离，同时当车辆侧方位泊车时，用于检测侧面是否有车位以及辅助找到合适的车位。

4.根据权利要求3所述的近程遥控泊车系统，其特征在于：所述控制系统连接有摄像头，所述摄像头为四个鱼眼摄像头，分别为车辆的四周用于识别车位线，寻找车位、辅助超声波雷达识别四周行人和障碍物，以及应用于全景泊车辅助系统。

5.基于权利要求1-4所述近程遥控泊车系统的控制方法，其特征在于：

监控终端与PEPS通信，通过PEPS实现远程点火；

点火后车辆的控制系统与监控终端通信，并接收监控终端发出的泊车指令，并由控制系统执行泊车指令；

控制系统通过整车CAN总线发送控制信息给TCU和ESP进行纵向控制，EPB作为ESP失效情况下的备用模块；

控制系统通过整车CAN总线发送控制信息给EPS进行转向控制，当EPS失效的情况下，通过制动系统ESP或者EPB实施制动将车辆刹停。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述泊车指令包括遥控泊车信号和自动泊车信号；

当接收遥控泊车信号时，控制系统根据遥控泊车信号控制相应器件执行指令；

当接收自动泊车信号时，通过超声波雷达和摄像头寻找车位，当车位两侧有车时，以超声波雷达为主，寻找车位，当车辆两侧没有车时，以摄像头为主，寻找车位，当寻找到车位后根据预设程序将车辆驶入车位内。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于：执行泊车指令过程中，通过超声波雷达和摄像头识别障碍物和距离测量，当车辆与障碍物间距小于设定值时报警并自动执行制动指令；

执行泊车指令过程中，控制系统的主控制器不断接收监控终端发送的交互信息，当设定时间内未获得交互信息，则主控制器将控制TCU模块和ESP模块，对车辆实施减速制动，刹停车辆。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：主控制器工作过程中，备用控制器通过SPI通信接口实时和主控制器通信，监控主控制器的工作状态，当设定时间内未获得到主控制器发送的交互握手信息或者接收到错误的信息，则备用控制器替代主控制器与监控终端通信，并执行泊车指令。

9.根据权利要求5或8所述的控制方法，其特征在于：系统工作时，主控制器与备用控制器通过整车CAN总线对TCU、EPS、EPB、ESP进行实时状态监控，TCU、EPS、EPB模块8、ESP通过整车CAN总线与主控制器和备用控制器进行周期性信息交互，对主控制器和备用控制器的状态进行监控。