[发明专利]一种近程遥控泊车系统及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种近程遥控泊车系统，PEPS、控制系统、TCU、ESP、EPB、ESP均连接CAN总线并通过CAN总线通信，监控终端通过蓝牙信号与PEPS通信并向PEPS发出远程点火信号，所述监控终端通过蓝牙信号与控制系统通信并向控制系统发出车辆控制信号，所述监控终端为遥控钥匙和/或移动设备。该系统省去了和PEPS和ESP供应商协同开发的麻烦，可以有效克服现有主流系统存在的不足，也可以满足可靠性和安全性要求。

技术领域

本发明涉及智能车技术领域，具体涉及一种智能车近程遥控泊车技术。

背景技术

目前随着车辆的不断普及以及城市人口的不断增加，车辆停车位资源越来越紧缺，导致车库或者停车场的车位越来越窄，尤其是当旁边车位车辆停偏了的情况下，会导致本车车辆停进去后，驾驶员无法下车的尴尬。目前近程遥控泊车技术可以解决此类问题，而成为智能驾驶技术的刚性需求。同时也可以解决大多数不擅长泊车的驾驶员的泊车难题。

目前主流的近程遥控泊车系统需要PEPS(Passive Entry Passive Start)无钥匙进入及启动系统和ESP(Electronic Stability Program)车身电子稳定系统配合才能满足相应的ASIL(Automotive safety integration level)汽车安全完整性等级要求以及失效操作的设计要求，存在协作困难，开发费用高以及后续安全风险责任划分困难的问题。急需要整车厂和零部件企业联合开发一套近程遥控泊车系统，既满足功能安全要求，同时又具有安全独立性，不过分依赖于别的零部件系统，降低系统开发难度，同时明确安全风险责任。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有近程遥控泊车辅助系统存在对PEPS和ESP系统依赖性较强，协作开发困难，开发费用高以及安全责任风险较难划分的问题，在现有泊车辅助系统的基础上以及现有底盘控制系统的基础上，提出一种近程遥控泊车系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种近程遥控泊车系统，PEPS、控制系统、TCU、ESP、EPB、ESP均连接CAN总线并通过CAN总线通信，监控终端通过蓝牙信号与PEPS通信并向PEPS发出远程点火信号，所述监控终端通过蓝牙信号与控制系统通信并向控制系统发出车辆控制信号，所述监控终端为遥控钥匙和/或移动设备。

所述控制系统包括通过SPI通信的主控制器和备用控制器，所述主控制器和备用控制器均连接CAN总线，所述主控制器和备用控制器均通过蓝牙信号与监控终端通信。

所述控制系统连接有超声波雷达，所述超声波雷达设有12个，其中四个超声波雷达固定在车辆前方用于检测车辆前方障碍物以及测量车辆前方与障碍物的距离，其中四个超声波雷达固定在车辆后方用于检测车辆后方障碍物以及测量车辆后方与障碍物的距离，车辆的两侧均固定有两个超声波雷达用于检测车辆侧面障碍物以及测量车辆侧面与障碍物的距离，同时当车辆侧方位泊车时，用于检测侧面是否有车位以及辅助找到合适的车位。

所述控制系统连接有摄像头，所述摄像头为四个鱼眼摄像头，分别为车辆的四周用于识别车位线，寻找车位、辅助超声波雷达识别四周行人和障碍物，以及应用于全景泊车辅助系统。

基于所述近程遥控泊车系统的控制方法：

监控终端与PEPS通信，通过PEPS实现远程点火；

点火后车辆的控制系统与监控终端通信，并接收监控终端发出的泊车指令，并由控制系统执行泊车指令；

控制系统通过整车CAN总线发送控制信息给TCU和ESP进行纵向控制，EPB作为ESP失效情况下的备用模块；

控制系统通过整车CAN总线发送控制信息给EPS进行转向控制，当EPS失效的情况下，通过制动系统ESP或者EPB实施制动将车辆刹停。

所述泊车指令包括遥控泊车信号和自动泊车信号；