[发明专利]全自动吊盘抓取机构

权利要求书

1.全自动吊盘抓取机构，其特征在于，包括基座、设于基座一端的线头处理装置、设于基座另一端的吊起装置，所述基座设有机械手定位圈，所述机械手定位圈的一侧设有抓取装置，所述抓取装置包括可抓取盘具的夹爪板。

2.根据权利要求1所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述抓取装置还包括夹爪拉杆轴和夹爪固定套，所述夹爪固定套套设于夹爪拉杆轴外，所述夹爪板成对设置、且通过夹爪连接板连接夹爪拉杆轴，所述夹爪拉杆轴连接有夹爪驱动装置，所述夹爪驱动装置驱动夹爪拉杆轴伸缩、以实现成对设置的夹爪板打开或闭合。

3.根据权利要求1所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述抓取装置还包括抓盘座，所述夹爪驱动装置包括抓盘电机、抓盘驱动齿轮和抓盘齿轮，所述抓盘电机安装于抓盘座，所述抓盘电机的输出轴连接于抓盘驱动齿轮，所述抓盘驱动齿轮与抓盘齿轮啮合，所述夹爪拉杆轴通过螺纹连接抓盘齿轮，所述抓盘齿轮可转动安装于抓盘座。

4.根据权利要求1所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述吊起装置包括吊盘轴、控制轴和铰接块组件，所述吊盘轴为中空结构，所述控制轴设于吊盘轴内，所述铰接块组件相对于控制轴呈对称设置，所述铰接块组件通过定位销可转动连接于吊盘轴，所述铰接块组件的一端可活动铰接于控制轴，所述吊盘轴的外壁设有供铰接块组件展开或回缩的缺口部，所述控制轴连接有控制轴驱动件，以实现控制轴相对于吊盘轴上下移动、驱动铰接块组件的展开或回缩，所述吊盘轴的上部套设有固定套，所述固定套连接于基座。

5.根据权利要求4所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述吊盘轴设有三段不同尺寸的外径，相应的所述控制轴也设有三段不同尺寸的外径、依次称为上铰接段、中铰接段、下铰接段，所述铰接块组件包括均成对设置的上铰接块、中铰接块和下铰接块，所述上铰接段的两侧设有供上铰接块连接的槽口，所述中铰接段设有供中铰接块容纳的容纳口，所述下铰接段设有收容下铰接块的避让部，所述避让部设有导向销，所述下铰接块的端部设有与导向销配合的安装槽。

6.根据权利要求5所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述控制轴通过螺纹连接有旋转螺母，所述旋转螺母外套设有螺母座，所述螺母座与旋转螺母之间设有第一轴承，所述螺母座安装于吊盘轴的上部，所述旋转螺母连接控制轴驱动件，所述控制轴驱动件通过座盖架设于螺母座上，所述固定套的下端设有固定套下盖板。

7.根据权利要求6所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述控制轴驱动件为伺服电机，所述控制轴设有竖直的导向槽，所述导向槽内贯穿设有限位销，所述限位销的两端安装于吊盘轴上。

8.根据权利要求5所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述控制轴驱动件为气缸，所述控制轴驱动件安装于吊盘轴的顶部，所述控制轴驱动件的活塞杆连接控制轴的顶部，所述吊盘轴的上部套设有固定套，所述固定套的下端设有固定套下盖板，所述控制轴驱动件的缸体位于固定套内。

9.根据权利要求6或8所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述固定套下盖板连接有压盘固定板，所述吊盘轴外套设有盘具压板，所述盘具压板可升降连接于压盘固定板下方。

10.根据权利要求9所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述盘具压板的两端分别连接有压盘丝杆、压盘导杆，所述压盘丝杆通过螺纹连接有压盘齿轮，所述压盘齿轮通过压盘齿轮座安装于压盘固定板，所述压盘齿轮与压盘齿轮座之间设有第二轴承，所述压盘固定板安装有压盘电机，所述压盘电机的输出轴连接有压盘驱动齿轮，所述压盘驱动齿轮与压盘齿轮啮合。

11.根据权利要求9所述的全自动吊盘抓取机构，其特征在于，所述压盘固定板连接有压盘气缸，所述压盘气缸的活塞杆连接盘具压板。