[发明专利]应急救援车辆遥控系统、遥控方法及应急救援车辆

权利要求书

1.一种应急救援车辆遥控系统，其特征在于，包括：

设备控制端(100)，设在车辆上且包括视频监控系统(1)、图传电台发射机(16)和数传电台接收机，视频监控系统(1)被配置为拍摄车辆周围环境；和

远程控制端(200)，包括操作部件、图传电台接收机(247)和数传电台发射机，所述操作部件被配置为接收外部操作产生操控车辆工作的信号；

其中，所述图传电台发射机(16)被配置为将所述视频监控系统(1)拍摄的信息通过无线电波通讯发送至所述图传电台接收机(247)，所述数传电台发射机被配置为将所述操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至所述数传电台接收机，以遥控车辆工作。

2.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括控制系统(5)，所述视频监控系统(1)包括：

云台(7)，设在车辆驾驶室(40)顶部；和

拍摄部件(12)，安装于所述云台(7)，被配置为通过所述云台(7)实现在水平面内可旋转且俯仰角度可调；

其中，所述操作部件包括云台操作手柄(244)，所述数传电台发射机包括RS485数传电台发射机(249)，被配置为接收所述云台操作手柄(244)产生的云台操控信号，所述数传电台接收机包括RS485数传电台接收机(17)，被配置为接收所述RS485数传电台发射机(249)发送的云台操控信号并传递至所述控制系统(5)，以通过所述控制系统(5)调节所述拍摄部件(12)相对于所述云台(7)的姿态。

3.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括控制系统(5)；

所述操作部件包括整车操作手柄(245)，所述数传电台发射机包括RS232数传电台发射机(248)，被配置为接收所述整车操作手柄(245)产生的整车动作操控信号，所述数传电台接收机包括RS232数传电台接收机(15)，被配置为接收所述RS232数传电台发射机(248)发送的整车动作操控信号并传递至所述控制系统(5)，以通过所述控制系统(5)控制整车动作。

4.根据权利要求3所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述控制系统(5)包括：

工控机(20)，被配置为接收并处理所述RS232数传电台接收机(15)获取的整车动作操控信号；和

底层控制器(21’)，被配置为接收经过所述工控机(20)处理的整车动作操控信号，并控制车辆的行驶和作业。

5.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：

环境感知系统(3)，所述环境感知系统(3)包括激光雷达(6)，所述激光雷达(6)安装于车辆驾驶室(40)顶部，被配置为采集车辆周围的环境点云信息；和

控制系统(5)，被配置为接收所述激光雷达(6)采集的车辆周围的环境点云信息，以识别所述车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作。。

6.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：

环境感知系统(3)，所述环境感知系统(3)包括多个超声波传感器(30)，分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上，被配置为检测障碍物信息；和

控制系统(5)，被配置为接收所述多个超声波传感器(30)检测的障碍物信息，以防止所述车辆在工作过程中发生碰撞。

7.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控系统，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：

导航定位系统(4)，被配置为测量车辆的位置和姿态信息，所述导航定位系统(4)包括：安装于车辆的驾驶室(40)内的测向导航单元接收机和安装于驾驶室(40)顶部的天线；和

控制系统(5)，被配置为接收所述导航定位系统(4)发出的位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。