[发明专利]一种摆布控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种摆布控制方法，其特征在于，包括：

通过摆布电机驱动摆布机构沿第一方向运动至第一限位位置；

在所述第一限位位置处，通过延时控制所述摆布机构停留预设时间；其中，在停留的预设时间内，保持正常的下布；

在停留达到所述预设时间后，通过所述摆布电机驱动所述摆布机构沿与所述第一方向相反的第二方向做加速运动，直至所述摆布机构运动设定距离；

控制所述摆布机构降速至预定速度，并以该预定速度匀速运动至与所述第一限位位置对应的第二限位位置。

2.根据权利要求1所述的摆布控制方法，其特征在于，所述摆布电机为伺服电机；所述摆布机构为滑块；所述滑块能够在所述伺服电机的驱动下，在所述第一限位位置与所述第二限位位置之间做往返运动。

3.根据权利要求2所述的摆布控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述滑块运动超过所述第一限位位置或者所述第二限位位置时，执行停机操作，并发出警报。

4.一种摆布控制装置，其特征在于，包括：

摆布驱动单元，用于通过摆布电机驱动摆布机构沿第一方向运动至第一限位位置；

延时设置单元，用于在所述第一限位位置处，通过延时控制所述摆布机构停留预设时间；其中，在停留的预设时间内，保持正常的下布；

加速控制单元，用于在停留达到所述预设时间后，通过所述摆布电机驱动所述摆布机构沿与所述第一方向相反的第二方向做加速运动，直至所述摆布机构运动设定距离；

匀速控制单元，用于控制所述摆布机构降速至预定速度，并以该预定速度匀速运动至与所述第一限位位置对应的第二限位位置。

5.一种摆布控制设备，其特征在于，包括运控板、摆布电机驱动器、摆布电机；所述摆布电机驱动器的一端连接所述运控板，另一端连接所述摆布电机；所述摆布电机的驱动端用于与待控制的摆布机上的摆布机构传动连接；其中，所述运控板内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述运控板执行以实现如权利要求1至3任意一项所述的摆布控制方法。

6.根据权利要求5所述的摆布控制设备，其特征在于，还包括触摸屏，所述触摸屏通过485与运控板连接以进行信息交互；

所述触摸屏，用于接收用户设置的摆布机运行参数，并发送给所述运控板；

所述运控板，用于接收触摸屏反馈的摆布机运行参数，通过与设定值比较，转化成脉冲信号，发送至摆布电机驱动器；

所述摆布电机驱动器，用于根据所述脉冲信号驱动摆布电机的运行。

7.根据权利要求5所述的摆布控制设备，其特征在于，还包括第一正转按键、第一反转按键及第一调速栏；所述第一正转按键、第一反转按键及第一调速栏与所述运控板连接；所述第一调速栏用于设定摆布电机的点动速度以调节摆布机构的运动速度；所述第一正转按键、第一反转按键用于设置所述摆布电机的转动方向；其中，当到达第一限位位置将会限制向左，第一正转按键无效；当到达第二限位位置处将会限制向右，第一反转按键无效。

8.根据权利要求5所述的摆布控制设备，其特征在于，还包括卷布电机以及卷布电机驱动器；其中，所述卷布电机驱动器的一端连接所述运控板，另一端连接所述卷布电机；所述卷布电机的驱动端用于与待控制的摆布机上的卷布机构传动连接。

9.根据权利要求8所述的摆布控制设备，其特征在于，还包括第二正转按键、第二反转按键及第二调速栏；所述第二正转按键、第二反转按键及第二调速栏与所述运控板连接；所述第二调速栏用于设定卷布电机的点动速度以调节下布速度；所述第二正转按键、第二反转按键用于设置所述卷布电机的转动方向，以控制收布或者放布。

10.根据权利要求8所述的摆布控制设备，其特征在于，所述摆布电机以及所述卷布电机均为伺服电机。