[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取雷达采集到的至少两帧点云数据；

确定每帧点云数据中的各个点的属性特征；

针对所述至少两帧点云数据中的除第一帧点云数据以外的每一帧点云数据，将该帧点云数据中与该帧点云数据的前一帧点云数据中具有相同的属性特征的点进行匹配，得到多个配准点对；

基于每个配准点对中每个点的坐标信息，和每个配准点对的属性特征，确定所述雷达在采集每帧点云数据时的位姿特征信息。

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，在确定每帧点云数据中的各个点的属性特征之前，还包括：

将每帧点云数据中的与雷达的距离大于第一设定阈值的点剔除；

将每帧点云数据中的反射率小于第二设定阈值的点进行降采样处理。

3.根据权利要求1或2所述的位姿确定方法，其特征在于，所述属性特征包括是否是地面点；

所述确定每帧点云数据中的各个点的属性特征，包括：

根据各个点的坐标信息，确定一帧内各个点所属的预设分割区域；

针对每个预设分割区域，若与该预设分割区域相邻的其它预设分割区域内点与地面的距离，均小于该预设分割区域内的点与地面的最近距离，则确定该预设分割区域内的点不是地面点。

4.根据权利要求1或2所述的位姿确定方法，其特征在于，在任一点的属性特征包括非地面点的特征的情况下，该非地面点的特征包括形状特征，所述形状特征为线状性特征、面状性特征和球状性特征中的任一种；

所述确定每帧点云数据中的各个点的属性特征，还包括：

针对属于非地面点的任一点，获取与所述任一点之间的距离在预设距离范围内的多个点；并基于获取的所述多个点，确定所述任一点的三维特征值；

基于所述三维特征值，确定所述任一点对应的线状性特征值、面状性特征值和球状性特征值；

基于所述线状性特征值、面状性特征值和球状性特征值，确定所述任一点云所对应的形状特征。

5.根据权利要求4所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述线状性特征值、面状性特征值和球状性特征值，确定所述任一点所对应的形状特征，包括：

若一个点的线状性特征值大于第四设定阈值，则确定该点具有线状性特征。

6.根据权利要求5所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述线状性特征值、面状性特征值和球状性特征值，确定所述任一点云所对应的形状特征，还包括：

若一个点的线状性特征值小于或等于所述第四设定阈值，并且该点的面状性特征值大于第五设定阈值，则确定该点具有面状性特征。

7.根据权利要求5所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述线状性特征值、面状性特征值和球状性特征值，确定所述任一点云所对应的形状特征，还包括：

若一个点的线状性特征值小于或等于所述第四设定阈值、且该点的所述面状性特征值小于或等于第五设定阈值，并且该点的所述球状性特征值大于第六设定阈值，则确定该点云具有球状性特征。

8.根据权利要求1至7任一项所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于每个配准点对中每个点的坐标信息，和每个配准点对的属性特征，确定所述雷达在采集每帧点云数据时的位姿特征信息，包括：

基于每个配准点对中的点的坐标信息，和每个配准点对的属性特征，分别确定每个配准点对的误差度量信息；

基于每个配准点对的误差度量信息，确定每相邻两帧点云数据之间的位姿转换矩阵；

基于每相邻两帧点云数据之间的位姿转换矩阵，确定雷达在采集每帧点云数据时的位姿特征信息。