[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种位姿确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，其中，本公开首先获取雷达采集到的至少两帧点云数据；之后确定每帧点云数据中的各个点的属性特征；并针对所述至少两帧点云数据中的除第一帧点云数据以外的每一帧点云数据，将该帧点云数据中与该帧点云数据的前一帧点云数据中具有相同的属性特征的点进行匹配，得到多个配准点对；最后基于每个配准点对中每个点的坐标信息，和每个配准点对的属性特征，确定所述雷达在采集每帧点云数据时的位姿特征信息。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术、自动驾驶领域，具体而言，涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机视觉和自动驾驶的发展，对于其中使用的地图精度的要求越来越高。为了生成高精度地图，一般是使用专用的采图车，在采图车安装有顶置的激光雷达和高精度捷联惯导系统，基于激光雷达的位姿来构建高精度地图。上述方案可以满足在全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)信号良好(比如高速公路)的条件下构建高精度地图。

但是上述方案在弱GNSS的情况下构建的地图精度下降，同时容易受到高精度捷联惯导系统和激光雷达之间数据融合中使用的参数标定不准确的影响。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种位姿确定方法及装置。

第一方面，本公开提供了一种位姿确定方法，包括：

获取雷达采集到的至少两帧点云数据；

确定每帧点云数据中的各个点的属性特征；

针对所述至少两帧点云数据中的除第一帧点云数据以外的每一帧点云数据，将该帧点云数据中与该帧点云数据的前一帧点云数据中具有相同的属性特征的点进行匹配，得到多个配准点对；

基于每个配准点对中每个点的坐标信息，和每个配准点对的属性特征，确定所述雷达在采集每帧点云数据时的位姿特征信息。

本方面，利用点云数据中具有相同的属性特征的点进行配对，能够提高点云数据的配准成功率和准确率，之后利用较为准确的配准点对，能够提高确定的位姿特征信息的准确度，继而，利用准确的位姿特征信息能够生成精度更高的地图。

在一种可能的实施方式中，在确定每帧点云数据中的各个点的属性特征之前，还包括：

将每帧点云数据中的与雷达的距离大于第一设定阈值的点剔除；

将每帧点云数据中的反射率小于第二设定阈值的点进行降采样处理。

本实施方式，将距离雷达距离较远以及反射率较低的点剔除，有利于提高确定的属性特征以及位姿特征信息的准确度。

在一种可能的实施方式中，所述属性特征包括是否是地面点；

所述确定每帧点云数据中的各个点的属性特征，包括：

根据各个点的坐标信息，确定该帧内各个点所属的预设分割区域；

针对每个预设分割区域，若与该预设分割区域相邻的其它预设分割区域内点与地面的距离，均小于该预设分割区域内的点与地面的最近距离，则确定该预设分割区域内的点不是地面点。

本实施方式，利用各个预设分割区域内点与地面的距离，能够较为准确地确定对应的点是否为地面点，即能够较为准确的确定点的属性特征，从而有利于基于较为准确的属性特征来提高确定的位姿特征信息的准确度。

在一种可能的实施方式中，在任一点的属性特征包括非地面点的特征的情况下，该非地面点的特征包括形状特征，所述形状特征为线状性特征、面状性特征和球状性特征中的任一种；

所述确定每帧点云数据中的各个点的属性特征，还包括：