[发明专利]一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法

权利要求书

1.一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：搭建设网络系统：包括1个飞控计算机和多个伺服设备，其中飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；飞控计算机和多个伺服设备通过CAN互连，主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息；

步骤2：定义主设备为最高优先，对从设备编号1到n，从设备优先级依次降低；

步骤3：主设备通过本机20ms中断建立通信周期并发起通信，按照从设备编号依次向总线发送携带有ID地址的控制帧；

步骤4：从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧，接收到数据帧后与总线建立同步；

步骤5：从设备依据同步点开始计时，延时向主设备发送携带有ID地址的反馈数据帧，

步骤6：主设备接收从设备反馈数据帧。

2.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述主设备与从设备之间的通信周期为20ms。

3.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络及方法，其特征在于：所述从设备编号1到12，从设备优先级依次降低。

4.如权利要求3所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述从设备的优先级根据编号依次降低，编号越大，优先级越低。

5.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述步骤5中的延时时长为0.5*(n-1)+4ms，n为设备编号。