[发明专利]防水卷机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种防水卷机器人的铺贴方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别当前铺贴地面的纹理特征；

根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿；以及

将所述防水卷机器人的实际位姿校正为所述当前位姿，并以前一列铺贴的卷材作为基准，继续铺贴防水卷材。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别当前铺贴地面的纹理特征，包括：

采集所述当前铺贴地面的当前图片信息；

根据所述当前图片信息得到所述纹理特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿，包括：

根据所述纹理特征反推用于采集所述当前图片信息的相机的当前位姿；

根据所述当前位姿获取所述防水卷机器人的当前位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述防水卷机器人的实际位姿校正为所述当前位姿，包括：

获取所述防水卷机器人的前进方向角和左右偏移量；

将所述前进方向角合左右偏移量与预设方向角和预设左右偏移量对比，根据对比结果修正所述防水卷机器人的铺贴路线。

5.一种防水卷机器人的铺贴装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别当前铺贴地面的纹理特征；

确定模块，用于根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿；以及

铺贴模块，用于将所述防水卷机器人的实际位姿校正为所述当前位姿，并以前一列铺贴的卷材作为基准，继续铺贴防水卷材。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别模块，包括：

第一采集单元，用于采集所述当前铺贴地面的当前图片信息；

第一获取单元，用于根据所述当前图片信息得到所述纹理特征。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

第二采集单元，用于根据所述纹理特征反推用于采集所述当前图片信息的相机的当前位姿；

第二获取单元，用于根据所述当前位姿获取所述防水卷机器人的当前位姿。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述铺贴模块，包括：

第三获取单元，用于获取所述防水卷机器人的前进方向角和左右偏移量；

修正单元，用于将所述前进方向角合左右偏移量与预设方向角和预设左右偏移量对比，根据对比结果修正所述防水卷机器人的铺贴路线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的防水卷机器人的铺贴方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的防水卷机器人的铺贴方法。