[发明专利]防水卷机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种防水卷机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：识别当前铺贴地面的纹理特征；根据纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿；将防水卷机器人的实际位姿校正为当前位姿，并以前一列铺贴的卷材作为基准，继续铺贴防水卷材。本申请实施例的防水卷机器人的铺贴方法，不再依赖于地面的纹理信息，转而识别铺贴后卷材上的纹理信息，可以实现持续的工作和导航，并且卷材上的纹理信息可以实现定制化，这样可以极大地提高导航的精确度和鲁棒性，解决了相关技术中需要依赖稳定的环境，或者成本较高的技术问题。

技术领域

本申请涉及视觉导航技术领域，特别涉及一种防水卷机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，基于地面纹理的导航方式有很多，相关技术中提出一种视觉导航方法，不需对地面进行额外处理，通过辅以地面的图片来标定，间歇性校正累计误差，以达到高精度定位，且每次经过标定点时会更新用以标定的图片信息，自适应地面磨损等情况。

然而，该方法需要依赖稳定的环境，一旦依赖的识别物发生较大的变化时，导航就会失效，并且有些基于视觉的导航方法还需要提前建图，然后进行局部区域的匹配，极大地增加软硬件成本和施工成本，亟待解决。

申请内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一目的在于提出一种防水卷机器人的铺贴方法，不再依赖于地面的纹理信息，转而识别铺贴后卷材上的纹理信息，可以实现持续的工作和导航，并且卷材上的纹理信息可以实现定制化，这样可以极大地提高导航的精确度和鲁棒性，解决了相关技术中需要依赖稳定的环境，或者成本较高的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种防水卷机器人的铺贴装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种防水卷机器人的铺贴方法，包括以下步骤：

识别当前铺贴地面的纹理特征；

根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿；以及

将所述防水卷机器人的实际位姿校正为所述当前位姿，并以前一列铺贴的卷材作为基准，继续铺贴防水卷材。

另外，根据本发明上述实施例的防水卷机器人的铺贴方法还可以具有以下附加的技术特征：

可选地，所述识别当前铺贴地面的纹理特征，包括：

采集所述当前铺贴地面的当前图片信息；

根据所述当前图片信息得到所述纹理特征。

可选地，所述根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿，包括：

根据所述纹理特征反推用于采集所述当前图片信息的相机的当前位姿；

根据所述当前位姿获取所述防水卷机器人的当前位姿。

可选地，所述将所述防水卷机器人的实际位姿校正为所述当前位姿，包括：

获取所述防水卷机器人的前进方向角和左右偏移量；

将所述前进方向角合左右偏移量与预设方向角和预设左右偏移量对比，根据对比结果修正所述防水卷机器人的铺贴路线。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种防水卷机器人的铺贴装置，包括：

识别模块，用于识别当前铺贴地面的纹理特征；

确定模块，用于根据所述纹理特征确定防水卷机器人的当前位姿；以及