[发明专利]用于无人机的起落架控制系统及方法

权利要求书

1.用于无人机的起落架控制系统，其特征在于，包括：

机体，机体底部固定有连接件，连接件包括两块间隔设置的支撑板，两块支撑板上均设有多个第一通孔，机体上还固定有摄像头；

锁止件，锁止件包括套管、两个套筒、两个按压帽和弹簧，两个套筒分别固定在套管的左右两端，按压帽与套筒螺纹连接；弹簧位于在套管内，弹簧的左右两端分别与两个按压帽转动连接，所述按压帽的高度大于套筒高度；按压帽的直径小于第一通孔，套筒的直径大于第一通孔；

起落架，起落架与机体铰接，起落架的铰接端设有横向贯通的第二通孔，套管穿入并固定在第二通孔内；套管和两个套筒的长度之和小于两块支撑板的间距，套管、两个套筒和两个按压帽的长度之和大于两块支撑板的间距；

电动组件，电动组件包括舵机、第一齿轮和第二齿轮，舵机固定在支撑板上，第一齿轮固定在舵机的输出轴上，第二齿轮固定在起落架的铰接端，第一齿轮和第二齿轮啮合；

还包括固设在机体内部的控制器、加速度传感器以及测距传感器，加速度传感器和测距传感器均与控制器信号连接，控制器与舵机信号连接；

还包括用于控制无人机的遥控器，所述遥控器上设置有手机支架，手机支架上固定有手机端；手机端还包括前置摄像头，所述前置摄像头用于获取用户姿态图像；

控制器包括：

输入模块，用于获取加速度传感器采集到的运行方向，并接收测距传感器采集到的离地间距；

处理模块，用于检测无人机的运动方向，当运动方向为向下时，判断离地间距是否小于预设高度阈值，如果是，且无人机未放下起落架，则生成控制指令； 还用于在无人机运动方向为向下时，判断用户姿态图像，若姿态图像中用户的目光焦点在手机上，则判断无人机处于低空飞行；反之，若用户姿态为注视前方，则判断无人机正在降落；

还包括自纠正模块，用于在预设时间内，如果同时存在注视前方姿态和注视手机的用户姿态，则根据预设阈值处理当前升阻比，若当前升阻比小于预设阈值，则判定无人机正在降落；反之，则判定无人机处于低空飞行，则不打开起落架；

输出模块，用于接收控制指令，并根据控制指令驱动舵机放下起落架。

2.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：还包括用户终端；处理模块还用于在生成控制指令的同时，生成告警信息；输入模块还用于将告警信息发送至用户终端。

3.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：第一齿轮和第二齿轮的连接方式为外啮合。

4.根据权利要求3所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：第一齿轮与第二齿轮的齿数比为1:5。

5.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：套筒设有内螺纹，按压帽的外表面设有外螺纹；按压帽远离套筒的一端为内六角螺帽。

6.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：起落架向上收起的角度小于45度。

7.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：起落架的数量为两个，两起落架呈对称式铰接在机身底部；起落架采用的是碳纤维复合材料。

8.根据权利要求1所述的用于无人机的起落架控制系统，其特征在于：弹簧采用的是螺旋弹簧。

9.用于无人机的起落架控制方法，其特征在于，采用权利要求1-8任一项所述的用于无人机的起落架控制系统，包括如下步骤：

S1、无人机起飞前，将按压帽旋入套筒内；

S2、起飞后，通过舵机带动起落架抬起；

S3、下降过程中，通过获取加速度传感器采集到的运行方向，并接收测距传感器采集到的离地间距；

S4、通过检测无人机的运动方向，当运动方向为向下时，判断离地间距是否小于预设高度阈值，如果是，且无人机未放下起落架，则生成控制指令；

S5、通过接收并根据控制指令驱动舵机放下起落架。

10.根据权利要求9所述的用于无人机的起落架控制方法，其特征在于：所述步骤S4中具体还包括步骤S41、生成控制指令的同时，向用户终端发送告警信息。