[发明专利]用于无人机的起落架控制系统及方法

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的起落架控制系统及方法，系统包括机体、锁止件、起落架和电动组件；还包括固设在机体内部的控制器、加速度传感器以及测距传感器，加速度传感器和测距传感器均与控制器信号连接，控制器与舵机信号连接；控制器包括：输入模块，用于获取加速度传感器采集到的运行方向，并接收测距传感器采集到的离地间距；处理模块，用于检测无人机的运动方向，当运动方向为向下时，判断离地间距是否小于预设高度阈值，如果是，且无人机未放下起落架，则生成控制指令；和输出模块，用于接收控制指令，并根据控制指令驱动舵机放下起落架；采用本方案能够解决安全性偏低的问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的起落架控制系统及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机以其突出的任务性能、更低的能量损耗和零伤亡等优势使其有广阔的应用前景。一般来说，无人机均安装有用于支撑机体的起落架，以便于无人机在着陆时，可以通过其起落架进行站立支撑。而为了避免固定于机体的起落架无法进行收放动作，而导致对无人机操作的影响，现有的无人机设有起落架收放功能。

例如，中国专利公开号为CN207697992U的文件中公开了一种多旋翼无人机起落架折叠收放装置，包括起落架支座、舵机支架、舵机、舵机臂、拉力弹簧、弹簧支座、大拉杆以及碳纤维圆管接头，舵机固定连接在舵机支架上，舵机通过舵机花键带动舵机臂转动，舵机臂一端活动连接在起落架支座的侧壁内测，舵机臂另一端与大拉杆的一端活动连接，拉力弹簧一端连接在大拉杆上，拉力弹簧另一端连接在弹簧支座上。

但在实际应用中，无人机起落架的收放动作一般都由用户通过遥控器手动操纵；在某些应用场合中，由于某些特殊原因可能导致无人机未及时放下起落架，进而导致无人机的机体直接与地面等障碍物接触而对无人机造成严重后果。例如，当用户在试飞具有起落架收放功能的无人机时，可能由于误操作等原因而忘记在无人机的降落过程中及时打开起落架开关，导致机体直接触地而炸机，存在安全性偏低的问题。

因此，现目前急需一种安全性更高的用于无人机的起落架控制系统及方法。

发明内容

本发明意在于提供一种用于无人机的起落架控制系统及方法，能够解决安全性偏低的问题。

本发明提供的基础方案为：用于无人机的起落架控制系统，包括：

机体，机体底部固定有连接件，连接件包括两块间隔设置的支撑板，两块支撑板上均设有多个第一通孔；

锁止件，锁止件包括套管、两个套筒、两个按压帽和弹簧，两个套筒分别固定在套管的左右两端，按压帽与套筒螺纹连接；弹簧位于在套管内，弹簧的左右两端分别两个按压帽转动连接，所述按压帽的高度大于套筒高度；按压帽的直径小于第一通孔，套筒的直径大于第一通孔；

起落架，起落架与机体铰接，起落架的铰接端设有横向贯通的第二通孔，套管穿入并固定在第二通孔内；套管和两个套筒的长度之和小于两块支撑板的间距，套管、两个套筒和两个按压帽的长度之和大于两块支撑板的间距；

电动组件，电动组件包括舵机、第一齿轮和第二齿轮，舵机固定在支撑板上，第一齿轮固定在舵机的输出轴上，第二齿轮固定在起落架的铰接端，第一齿轮和第二齿轮啮合；

还包括固设在机体内部的控制器、加速度传感器以及测距传感器，加速度传感器和测距传感器均与控制器信号连接，控制器与舵机信号连接；

控制器包括：

输入模块，用于获取加速度传感器采集到的运行方向，并接收测距传感器采集到的离地间距；

处理模块，用于检测无人机的运动方向，当运动方向为向下时，判断离地间距是否小于预设高度阈值，如果是，且无人机未放下起落架，则生成控制指令；

输出模块，用于接收控制指令，并根据控制指令驱动舵机放下起落架。