[发明专利]多品种瓶装饮料服务机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，包括机器人本体、取瓶供送系统、持瓶手部和开盖手部，取瓶供送系统设于机器人本体内部，机器人本体上设有出瓶孔，出瓶孔处作为取瓶供送系统的输出末端，持瓶手部和开盖手部分别安装于机器人本体两侧的手腕关节上，并在手腕关节的驱动下进行翻转动作。

2.根据权利要求1所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述持瓶手部包括第一手座、活动夹爪和托板，第一手座安装于机器人本体的一个手腕关节上，第一手座内设有夹爪驱动组件，第一手座的两侧对称设有两个活动夹爪，各活动夹爪的一端伸入第一手座内并与夹爪驱动组件连接，托板设于两个活动夹爪之间，托板的一端固定安装于第一手座上。

3.根据权利要求2所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述持瓶手部中，两个活动夹爪相对的内侧分别设有弹性垫片。

4.根据权利要求1所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述开盖手部包括第二手座、定爪、开盖座、开盖板和电磁铁，第二手座安装于机器人本体的另一个手腕关节上，定爪一侧安装于第二手座上，定爪另一侧安装有开盖座，开盖板和电磁铁分别安装于开盖座上。

5.根据权利要求4所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述开盖座底部为开放式槽体，开盖板倾斜设于开放式槽体中，开盖板上设有开盖口。

6.根据权利要求1所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述取瓶供送系统包括瓶仓、接瓶滑台、下推瓶滑台、升瓶滑台和上推瓶滑台；多个瓶仓并排设置，接瓶滑台沿水平方向设于各瓶仓下方，下推瓶滑台与接瓶滑台呈十字型布置，升瓶滑台沿竖直方向设于瓶仓外侧；在同一竖直面内，上推瓶滑台和下推瓶滑台平行设置，且上推瓶滑台和下推瓶滑台分别垂直布置于升瓶滑台的上部和下部；瓶仓包括仓体和限位组件，仓体为底部开放的矩形管状匣子，限位组件设于仓体底部。

7.根据权利要求6所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述限位组件包括推拉式电磁铁、摇杆、支轴、支座和卡板；推拉式电磁铁包括基体和芯轴，芯轴贯穿于基体中部，且芯轴外周设有弹簧，基体安装于仓体侧壁上，卡板中部设有支轴，支轴两端分别通过支座安装于仓体侧壁上，支轴的一端通过摇杆与推拉式电磁铁的芯轴连接；卡板为上下两侧分别带有钩状结构的弯板，卡板摆动时通过上侧的钩状结构或下侧的钩状结构钩住仓体内的瓶体进行限位。

8.根据权利要求7所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述摇杆、支轴、支座和卡板组成卡板组件，卡板组件为一组或两组；当卡板组件为一组时，卡板组件设于仓体的一侧；当卡板组件为两组时，两组卡板组件对称设于仓体的两侧，且分别与推拉式电磁铁连接。

9.根据权利要求1所述一种多品种瓶装饮料服务机器人，其特征在于，所述机器人本体包括头部、身体、右上臂、右肘关节、右前臂、右手腕关节、左上臂、左肘关节、左前臂、左手腕关节、足部、瓶盖仓和后门，身体的顶部连接有头部，身体的底部连接有足部，身体的右侧依次连接有右上臂、右肘关节、右前臂和右手腕关节，持瓶手部安装于右手腕关节上，身体的左侧依次连接有左上臂、左肘关节、左前臂和左手腕关节，开盖手部安装于左手腕关节上，身体的前侧设有瓶盖仓，身体的后侧设有后门，出瓶孔设于身体前侧上。

10.权利要求1～9任一项所述一种多品种瓶装饮料服务机器人的使用方法，其特征在于，当服务机器人的控制系统接收到用户的需求信息，先启动取瓶供送系统，由取瓶供送系统在机器人本体内抓取相应品种的瓶装饮料并由出瓶口处送出，然后由持瓶手部抓取瓶装饮料的瓶体并翻转至瓶体处于直立状态，再启动开盖手部打开瓶体上的瓶盖，持瓶手部将打开后的瓶装饮料递给用户。