[发明专利]一种手术机器人及其器械座动力传动装置

权利要求书

1.一种器械座动力传动装置，其特征在于，包括：直线轴传动机构(1600)、安装于所述直线轴传动机构(1600)的器械座(1900)、无菌分隔座(6100)以及器械执行器组件(5100)；

所述器械座(1900)设置有电机组件(1940)和PCB电路板组件(1920)，所述PCB电路板组件(1920)沿所述电机组件(1940)的长度方向设置，且所述PCB电路板组件(1920)向所述电机组件(1940)的投影至少部分位于所述电机组件(1940)内。

2.根据权利要求1所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述器械座(1900)还包括分体式设置的器械座盒(1911)和器械座外壳(1916)，所述PCB电路板组件(1920)安装于所述器械座盒(1911)。

3.根据权利要求2所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述PCB电路板组件(1920)设置有散热槽和散热铜片(1924)，所述散热铜片(1924)与所述器械座盒(1911)接触。

4.根据权利要求1所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述器械座(1900)还包括一体式设置的器械座盒(1911)和器械座外壳(1916)，所述电机组件(1940)设置有用于安装所述PCB电路板组件(1920)的电机安装板(1925)。

5.根据权利要求4所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述电机组件(1940)包括四个电机，四个所述电机呈矩形设置，所述PCB电路板组件(1920)安装于四个所述电机的安装位置之间的区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述直线轴传动机构(1600)包括安装座(1613)以及设置于所述安装座(1613)的T形导向结构，所述器械座(1900)设置有用于与所述T形导向结构配合的配合部。

7.根据权利要求6所述的器械座动力传动装置，其特征在于，还包括用于固定所述器械座(1900)的紧固部件，所述T形导向结构设置有用于与所述紧固部件配合的定位孔。

8.根据权利要求1-5任一项所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述无菌分隔座(6100)设置有卡扣组件，所述器械座(1900)设置有与所述卡扣组件配合卡接或解除的卡接部。

9.根据权利要求1-5任一项所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述器械座(1900)设置有第一计数基板(1944)以及安装于所述第一计数基板(1944)的第一弹性触针(1945)，所述器械执行器组件(5100)设置有第二计数基板(5124)以及安装于所述第二计数基板(5124)的器械导针(5126)，所述无菌分隔座(6100)浮动设置有金属导针(6114)，且所述金属导针(6114)的一端与所述第一弹性触针(1945)接触，另一端与所述器械导针(5126)接触。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的器械座动力传动装置。