[发明专利]一种手术机器人及其器械座动力传动装置

说明书

本发明公开了一种手术机器人及其器械座动力传动装置，器械座动力传动装置包括：直线轴传动机构、安装于直线轴传动机构的器械座、无菌分隔座以及器械执行器组件；器械座设置有电机组件和PCB电路板组件，PCB电路板组件沿电机组件的长度方向设置，且PCB电路板组件向电机组件的投影至少部分位于电机组件内。本发明中PCB电路板组件所占的长度空间减小，可以有效减少器械座所占用的长度空间，因此减少器械座的体积，使器械座动力传动装置整体所占空间减少，有利于实现器械座动力传动装置的小型化。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种器械座动力传动装置。此外，本发明还涉及一种包括上述器械座动力传动装置的手术机器人。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中起到越来越关键的作用。微创医疗技术旨在减少诊断或手术期间被损伤的组织量，进而缩短患者的恢复时间、不适及有害副作用。

微创手术是临床医生在医生控制台通过主手工具模拟人的手臂、手腕及手指动作，通过计算机系统远心算法，控制从手手臂、器械及未端工具的动作来完成各种手术的过程，比如：对组织的切割与分离，缝合及打结操作等。

器械及未端工具要完成相应的手术动作，除了控制系统及主、从手运动外，还必须有一动力装置及机械结构为器械及未端工具提供动力。现有的器械座动力传动装置的体积较大，并且拆卸过程不方便，不利于后期的维护。

综上所述，如何减小器械座动力传动装置的体积，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种器械座动力传动装置，通过将PCB电路板组件沿电机组件的长度方向设置，并使PCB电路板组件在长度方向上与电机组件至少部分重叠，可以减少PCB电路板组件所占长度空间，缩短器械座的整体长度，从而使器械座动力传动装置的体积减小，减少器械座动力传动装置所占空间。

本发明的另一目的是提供一种包括上述器械座动力传动装置的手术机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种器械座动力传动装置，包括：直线轴传动机构、安装于所述直线轴传动机构的器械座、无菌分隔座以及器械执行器组件；

所述器械座设置有电机组件和PCB电路板组件，所述PCB电路板组件沿所述电机组件的长度方向设置，且所述PCB电路板组件向所述电机组件的投影至少部分位于所述电机组件内。

优选的，所述器械座还包括分体式设置的器械座盒和器械座外壳，所述PCB电路板组件安装于所述器械座盒。

优选的，所述PCB电路板组件设置有散热槽和散热铜片，所述散热铜片与所述器械座盒接触。

优选的，所述器械座还包括一体式设置的器械座盒和器械座外壳，所述电机组件设置有用于安装所述PCB电路板组件的电机安装板。

优选的，所述电机组件包括四个电机，四个所述电机呈矩形设置，所述PCB电路板组件安装于四个所述电机的安装位置之间的区域。

优选的，所述直线轴传动机构包括安装座以及设置于所述安装座的T形导向结构，所述器械座设置有用于与所述T形导向结构配合的配合部。

优选的，还包括用于固定所述器械座的紧固部件，所述T形导向结构设置有用于与所述紧固部件配合的定位孔。

优选的，所述无菌分隔座设置有卡扣组件，所述器械座设置有与所述卡扣组件配合卡接或解除的卡接部。

优选的，所述器械座设置有第一计数基板以及安装于所述第一计数基板的第一弹性触针，所述器械执行器组件设置有第二计数基板以及安装于所述第二计数基板的器械导针，所述无菌分隔座浮动设置有金属导针，且所述金属导针的一端与所述第一弹性触针接触，另一端与所述器械导针接触。