[发明专利]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括驱动设备(8)、输出法兰(3)和设于无菌分隔座组件(4)上的转接法兰(5)，所述输出法兰(3)的外周面上设有沿周向延伸的切割槽(34)，所述输出法兰(3)上设置所述切割槽(34)的部分具有弹性；所述输出法兰(3)在轴向上的第一端与所述转接法兰(5)插接配合以带动所述转接法兰(5)同步转动，且第二端连接于所述驱动设备(8)的输出轴(81)，所述输出轴(81)与所述输出法兰(3)同步转动且可在轴向上相对滑动，且所述输出法兰(3)与所述输出轴(81)之间设有弹性件(7)，以将所述输出法兰(3)轴向压紧于所述转接法兰(5)。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述输出法兰(3)的第二端设有限位槽(35)，所述输出轴(81)上设有沿轴向延伸的限位凸棱(86)，所述限位槽(35)套接于所述输出轴(81)上且与所述输出轴(81)仿形设置，以使所述输出法兰(3)在所述限位凸棱(86)的限位下随所述输出轴(81)同步转动。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述输出轴(81)的中部固定设有弹簧套(82)，所述弹性件(7)套设于所述输出轴(81)上，且所述弹性件(7)轴向上的一端抵于所述输出法兰(3)上，另一端抵于所述弹簧套(82)上。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述输出法兰(3)的第一端设有第一锥形凸台(31)，所述第一锥形凸台(31)的外周面沿着轴向且靠近所述转接法兰(5)的方向逐渐收拢，所述转接法兰(5)上设有与所述第一锥形凸台(31)配合插接的第一锥形凹槽(51)。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述输出法兰(3)的第一端相对于预设对称平面对称设有至少两个所述第一锥形凸台(31)，所述预设对称平面平行于轴向，所述转接法兰(5)上设有与各所述第一锥形凸台(31)分别对应插接的所述第一锥形凹槽(51)，且所有所述第一锥形凹槽(51)均连通于所述转接法兰(5)中部的通孔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述输出法兰(3)沿轴向贯穿设置，且中心通孔(32)的中部设有面向所述转接法兰(5)的台阶面(33)，所述输出轴(81)的自由端端面上固定连接轴端挡圈(84)，所述轴端挡圈(84)伸入所述中心通孔(32)内，且能够通过与所述台阶面(33)相抵以限制所述输出法兰(3)的轴向位移。

7.根据权利要求1至5任一项所述的手术机器人，其特征在于，还包括法兰轴(9)，所述法兰轴(9)与所述输出法兰(3)分别设于所述转接法兰(5)在轴向上的两侧，所述转接法兰(5)与所述法兰轴(9)两者通过轴向插接配合以同步转动。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述法兰轴(9)上套设有至少两个槽轮，各所述槽轮沿轴向依次设置，且其中一个所述槽轮与所述法兰轴(9)通过键连接以同步转动，相邻所述槽轮之间通过轴向插接配合以同步转动。

9.根据权利要求1至5任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动设备(8)为减速电机。