[发明专利]手术机器人

说明书

本发明公开了一种手术机器人，包括驱动设备、输出法兰和设于无菌分隔座组件上的转接法兰，输出法兰的外周面上设有沿周向延伸的切割槽；输出法兰在轴向上的第一端与转接法兰插接配合以带动转接法兰同步转动，且第二端连接于驱动设备的输出轴，输出轴与输出法兰同步转动且可在轴向上相对滑动，且输出法兰与输出轴之间设有弹性件，以将输出法兰轴向压紧于转接法兰。由于输出法兰上设有切割槽，通过切割槽的受力变形保证两者能够插接在一起，能够降低对转接法兰和输出法兰的加工精度的要求。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种手术机器人。

背景技术

手术机器人中，包括器械组件、无菌分隔座组件、器械座传动组件和器械末端执行组件，其中，器械座传动组件包括电机和两级同步轮减速组件，电机通过两级同步轮减速组件连接于输出法兰，输出法兰驱动无菌分隔座组件中的转接法兰，再通过转接法兰驱动器械组件中的法兰轴，通过法兰轴将扭矩传递到器械末端执行组件，完成相应的手术动作。

但是，输出法兰与转接法兰均为不可形变的硬性结构，两者装配时，对于两者加工精度要求较高，否则两者不能连接在一起。

因此，如何降低加工难度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种手术机器人，降低了加工难度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种手术机器人，包括驱动设备、输出法兰和设于无菌分隔座组件上的转接法兰，所述输出法兰的外周面上设有沿周向延伸的切割槽；所述输出法兰在轴向上的第一端与所述转接法兰插接配合以带动所述转接法兰同步转动，且第二端连接于所述驱动设备的输出轴，所述输出轴与所述输出法兰同步转动且可在轴向上相对滑动，且所述输出法兰与所述输出轴之间设有弹性件，以将所述输出法兰轴向压紧于所述转接法兰。

优选地，所述输出法兰上设置所述切割槽的部分具有弹性。

优选地，所述输出法兰的第二端设有限位槽，所述输出轴上设有沿轴向延伸的限位凸棱，所述限位槽套接于所述输出轴上且与所述输出轴仿形设置，以使所述输出法兰在所述限位凸棱的限位下随所述输出轴同步转动。

优选地，所述输出轴的中部固定设有弹簧套，所述弹性件套设于所述输出轴上，且所述弹性件轴向上的一端抵于所述输出法兰上，另一端抵于所述弹簧套上。

优选地，所述输出法兰的第一端设有第一锥形凸台，所述第一锥形凸台的外周面沿着轴向且靠近所述转接法兰的方向逐渐收拢，所述转接法兰上设有与所述第一锥形凸台配合插接的第一锥形凹槽。

优选地，所述输出法兰的第一端相对于预设对称平面对称设有至少两个所述第一锥形凸台，所述预设对称平面平行于轴向，所述转接法兰上设有与各所述第一锥形凸台分别对应插接的所述第一锥形凹槽，且所有所述第一锥形凹槽均连通于所述转接法兰中部的通孔。

优选地，所述输出法兰沿轴向贯穿设置，且中心通孔的中部设有面向所述转接法兰的台阶面，所述输出轴的自由端端面上固定连接轴端挡圈，所述轴端挡圈伸入所述中心通孔内，且能够通过与所述台阶面相抵以限制所述输出法兰的轴向位移。

优选地，还包括法兰轴，所述法兰轴与所述输出法兰分别设于所述转接法兰在轴向上的两侧，所述转接法兰与所述法兰轴两者通过轴向插接配合以同步转动。

优选地，所述法兰轴上套设有至少两个槽轮，各所述槽轮沿轴向依次设置，且其中一个所述槽轮与所述法兰轴通过键连接以同步转动，相邻所述槽轮之间通过轴向插接配合以同步转动。

优选地，所述驱动设备为减速电机。