[发明专利]一种智能驾驶汽车的车道保持方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种智能驾驶汽车的车道保持方法，包括以下步骤：

检测或识别参照物；

根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离：某一时刻固定设置在汽车前部的感光设备P与参照物R上的参照点A的直线距离L₁、感光设备P到参照点A的仰角α,感光设备P沿汽车行驶方向与参照物R的夹角为β；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L₂，H为感光设备P与参照点A的垂直距离，若汽车距离道路边界的距离未发生变化，则以下公式成立：

若实际测得的L^′₂＝L₂,则汽车未发生左右偏离；

若实际测得的L^′₂＞L₂，则汽车发生了远离参照物一侧的位移；

若实际测得的L^′₂＜L₂，则意味着汽车发生了靠近参照物一侧的位移；

根据汽车的偏离调整汽车的行驶方向。

2.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于：

在所述步骤根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离之前还包括：判断或计算交通载具与所述参照物的几何距离及位置关系。

3.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于：

所述检测或识别参照物的方法是，利用汽车上具有检测功能的传感器检测或者识别出至少一个参照物。

4.如权利要求3所述的车道保持方法，其特征在于：

所述根据汽车与参照物的偏离调整汽车的行驶方向的方法为：当汽车与一侧道路边界的距离未发生变化，则不对汽车进行方向调节；若汽车与一侧道路边界的距离发生了变化，则对其行驶方向进行调整。

5.如权利要求4所述的车道保持方法，其特征在于：

在根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离的步骤中，感光设备P同时检测或识别参照物R上的多个参照点，判断或计算汽车与所述参照物的几何距离和位置关系，再判断汽车与参照物的偏离并调整汽车的行驶方向。

6.如权利要求5所述的车道保持方法，其特征在于：

若交通载具与一侧道路边界的距离变大，则做出靠近该侧道路边界方向的方向调整，若交通载具与一侧道路边界的距离变小，则做出远离该侧道路边界方向的方向调整。

7.一种智能驾驶汽车的车道保持的装置，包括：

检测识别单元，检测或识别参照物；

偏离判断单元，根据汽车与检测识别单元检测或识别的参照物的距离判断汽车的偏离；

方向调整单元，根据汽车的偏离调整汽车的行驶方向；所述检测识别单元包括一传感器，所述传感器固定设置在所述汽车的前部，所述传感器实时获取汽车的前方道路及环境信息，某一时刻固定设置在汽车前部的感光设备P与参照物R上的参照点A的直线距离L₁、感光设备P到参照点A的仰角α,感光设备P沿汽车行驶方向与参照物R的夹角为β；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L₂，H为感光设备P与参照点A的垂直距离，偏离判断单元计算利用公式:

计算得到L₂，若测得的L^′₂＝L₂,则偏离判断单元判断汽车未发生左右偏离，若测得的L^′₂＞L₂，则偏离判断单元判断汽车发生了远离参照物一侧的位移，若测得的L^′₂＜L₂，则偏离判断单元判断汽车发生了靠近参照物一侧的位移。