[发明专利]一种智能驾驶汽车的车道保持方法、装置及汽车

说明书

本发明提供了一种智能驾驶汽车的车道保持方法，包括以下步骤：检测或识别参照物；根据交通载具与所述参照物的距离判断交通载具的偏离：通过判断感光设备P距离参照点A的距离L₂，及与实际测得距L′₂离进行对比来判断意味着交通载具是否发生了偏离；根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。本发明的技术方案可在无车道标志线的道路上行驶，在特定的情况下只能监测到方块面型参照物的时候，根据交通载具与参照物的距离判断交通载具的偏离，并根据交通载具的偏离及时调整交通载具的行驶方向，提高了交通载具在无车道标志线的道路上行驶时的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶汽车的车道保持方法、装置及汽车。

背景技术

随着移动通信和移动互联网发展非常迅速，智能驾驶技术可以把人从繁琐的驾驶活动中解放出来，另外也是为了顺应信息社会汽车发展的新趋势。特别是传感器、自动化和人工智能技术已经可以让交通实现零碰撞、零死亡，这为智能驾驶提供了现实基础。其中无人驾驶汽车的车道保持属于智能驾驶辅助系统的范畴。它可以在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。

现有技术中都是通过一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。

然而，对于无车道的标识线的情形，现有技术中的车道保持方法就会失效，因为摄像头无法识别到的标记线从而导致汽车脱离行驶车道，会造成重大的安全隐患。

发明内容

为解决在无道路标记的路况下，现有技术的基于标识线的智能驾驶汽车的车道保持方法就会失效，从而造成重大的安全隐患的问题技术问题，本发明提供以下技术方案。

一种智能驾驶汽车的车道保持方法，包括以下步骤：

检测或识别参照物；

根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离：根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离：某一时刻固定设置在汽车前部的感光设备P与参照物上R上参照点A的直线距离L1、感光设备P到参照点A的仰角α,感光设备P沿汽车行驶方向与参照物R的夹角为β；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L₂，H为感光设备P与参照点A的垂直距离，若汽车距离道路边界的距离未发生变化，则以下公式成立：

若实际测得的L′₂＝L₂,则汽车未发生左右偏离；

若实际测得的L′₂＞L₂，则汽车发生了远离参照物一侧的位移；

若实际测得的L′₂＜L₂，则意味着汽车发生了靠近参照物一侧的位移；

根据汽车的偏离调整汽车的行驶方向。

上述的基于参照物的车道保持方法，在所述步骤根据汽车与所述参照物的距离判断汽车的偏离之前还包括：判断或计算汽车与所述参照物的几何距离及位置关系。

上述的车道保持方法，所述根据汽车与参照物的偏离调整汽车的行驶方向的方法为：当汽车与一侧道路边界的距离未发生变化，则不对汽车进行方向调节；若汽车与一侧道路边界的距离发生了变化，则对其行驶方向进行调整。

上述的基于参照物的车道保持方法，所述根据汽车与参照物的偏离调整汽车的行驶方向的方法为：当汽车与一侧道路边界的距离未发生变化，则不对汽车进行方向调节；若汽车与一侧道路边界的距离发生了变化，则对其行驶方向进行调整。