[发明专利]一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制系统横向控制故障的功能测试方法，应用于测试系统，其特征在于，包括：

从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；

根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

若存在，判断L3功能是否激活；

若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为转向角度斜率超限测试或转向角度错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将故障注入后的接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所耗费的第一时长T1；

确定从故障注入后的横向控制信号发送给转向系统开始至接收到所述第二反馈数据发生偏离所耗费的第二时长T2；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02且第二时长T2是否大于第三预设时长T-03；第二预设时长T_02表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至HMI系统输出接管信息的时长；第三预设时长T-03表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至驾驶员进行车辆接管的时长；

若是，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为信号超时错误测试或信号校验错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所需的第一时长T1；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02；

若是且第一预设时长T_01内未接收到所述第二反馈数据，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。