[发明专利]一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质

说明书

本方案涉及一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质，能够实现对L3自动驾驶车辆的控制系统出现横向控制故障时的功能安全测试。该方法包括：执行当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；在数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；根据当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到当前测试用例的测试结果。

技术领域

本发明涉及对L3自动驾驶车辆的横向控制功能测试领域，具体涉及一种L3自动驾驶车辆的控制系统横向控制功能故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶的热度一直居于高位，与传统汽车相比，自动驾驶汽车系统更加复杂，无论在感知还是决策规划等层面都发生了质的改变，这也使自动驾驶汽车面临着新的安全挑战。

中国软件评测中心智能网联汽车实验室专家认为，自动驾驶汽车安全至少有三个层面：驾驶行为安全、功能安全和信息安全。这三个层面都有所重叠，但也各有所侧重。驾驶行为安全，主要是自动驾驶的能力能否满足驾驶任务的需求，尤其是在危险条件下；信息安全，则是系统是否能够不受外界入侵的影响；功能安全，侧重于系统随机故障下能不能保障应有的驾驶能力。随之而来，对功能安全测试提出来更高要求。

从功能安全测试验证角度，需要进行软件单元测试、软件集成测试、软硬集成测试、系统集成测试、整车集成测试测试，整车集成测试测试作为最后验证环节，重中之重。对于最严重的失效之一，控制系统发生横向故障下整车集成测试如何开展，行业内没有给出很好的解决方案。

发明内容

鉴于以上原因，本发明提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质，该方法能够实现对L3自动驾驶车辆的控制系统出现横向控制故障时的功能安全测试。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试方法，应用于测试系统，包括：

从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；

根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

优选地，

在按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

若存在，判断L3功能是否激活；

若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

优选地，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

优选地，