[发明专利]一种机械手及水下机器人

权利要求书

1.一种机械手，包括机械臂(1)，以及安装在机械臂(1)上的末端执行器(2)，其特征在于：所述机械臂(1)上设有连接头(3)，所述末端执行器(2)可拆卸安装在连接头(3)上，所述连接头(3)包括固定在机械臂(1)上的连接头本体(4)，所述连接头本体(4)的连接端上设有第一限位部(5)，所述连接头(3)内设有电磁铁，所述末端执行器(2)的连接端上设有第一配合部(6)和传动轴(7)，所述电磁铁与末端执行器(2)配合磁性吸附连接，所述第一配合部(6)与第一限位部(5)相适配连接，所述机械臂(1)内安装有动力源，所述动力源的输出轴(8)穿过连接头(3)与传动轴(7)配合连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述动力源的输出轴(8)的连接端上设有第二限位部(9)，所述传动轴(7)的连接端上设有第二配合部(10)，所述第二配合部(10)与第二限位部(9)相适配连接。

3.如权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：当所述末端执行器(2)为抓取器时，所述抓取器包括安装底盘(11)、连杆传动机构(12)及夹持器(13)，所述安装底盘(11)与连接头本体(4)连接，所述连杆传动机构(12)安装在安装底盘(11)上，所述连杆传动机构(12)的输入端上安装有螺纹连接部(14)，所述连杆传动机构(12)的输出轴上安装夹持器(13)，所述传动轴(7)穿过安装底盘(11)与螺纹连接部(14)螺纹连接，所述第一配合部(6)设置在安装底盘(11)的连接端面上。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述抓取器还包括安装座(15)，所述安装座(15)与安装底盘(11)之间通过定距套筒(16)连接，所述连杆传动机构(12)安装在安装座(15)上。

5.如权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：当所述末端执行器(2)为切割器时，所述切割器包括第一安装壳体(17)及切割本体(18)，所述第一安装壳体(17)与连接头本体(4)连接，所述第一安装壳体(17)内安装有传动机构(19)，所述传动轴(7)插入第一安装壳体(17)与传动机构(19)的输入端连接，所述传动机构(19)的输出端上安装切割本体(18)，所述第一配合部(6)设置在第一安装壳体(17)的连接端面上。

6.如权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：当所述末端执行器(2)为钻孔器时，所述钻孔器包括第二安装壳体(20)及钻头(21)，所述第二安装壳体(20)与连接头本体(4)连接，所述钻头(21)活动安装在第二安装壳体(20)上，所述传动轴(7)插入第二安装壳体(20)内与钻头(21)转动连接，所述第一配合部(6)设置在第二安装壳体(20)的连接端面上。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一限位部(5)为导向齿；所述第一配合部(6)为导向槽，所述导向齿配合卡设于导向槽内。

8.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第二限位部(9)为传动齿；所述第二配合部(10)为传动槽，所述传动齿配合卡设于传动槽内。

9.一种水下机器人，包括机架(22)，所述机架(22)上设有浮体(23)，其特征在于：所述机架(22)上还安装有用于放置多个末端执行器(2)的固定架(24)，以及如权利要求1-8任一项所述的机械手，所述机械臂为多自由度机械臂。