[发明专利]一种机械手及水下机器人

说明书

本发明公开了一种机械手，包括机械臂及末端执行器，机械臂上设有连接头，末端执行器可拆卸安装在连接头上，连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，连接头本体的连接端上设有第一限位部，连接头内设有电磁铁，末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，第一配合部与第一限位部相适配连接，机械臂内安装有动力源，动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。通过第一限位部与第一配合部配合限位，电磁铁与末端执行器配合吸附固定，对连接头与末端执行器进行多个位置不同方式的限位，使得两者之间连接更加稳定可靠。设置通用连接头与末端执行器相配合固定，便于快速更换，操作简单，成本低。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手及水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

现有的水下机器人的功能单一，在水下进行不同工作如切割、钻孔、抓取等操作时，需要多种类型的机器人配合完成，使得成本较高，且操作相对比较繁琐。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种机械手，包括机械臂，以及安装在机械臂上的末端执行器，所述机械臂上设有连接头，所述末端执行器可拆卸安装在连接头上，所述连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，所述连接头本体的连接端上设有第一限位部，所述连接头内设有电磁铁，所述末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，所述电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，所述第一配合部与第一限位部相适配连接，所述机械臂内安装有动力源，所述动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。

进一步地，所述动力源的输出轴的连接端上设有第二限位部，所述传动轴的连接端上设有第二配合部，所述第二配合部与第二限位部相适配连接。

进一步地，当所述末端执行器为抓取器时，所述抓取器包括安装底盘、连杆传动机构及夹持器，所述安装底盘与连接头本体连接，所述连杆传动机构安装在安装底盘上，所述连杆传动机构的输入端上安装有螺纹连接部，所述连杆传动机构的输出轴上安装夹持器，所述传动轴穿过安装底盘与螺纹连接部螺纹连接，所述第一配合部设置在安装底盘的连接端面上。

进一步地，所述抓取器还包括安装座，所述安装座与安装底盘之间通过定距套筒连接，所述连杆传动机构安装在安装座上。

进一步地，当所述末端执行器为切割器时，所述切割器包括第一安装壳体及切割本体，所述第一安装壳体与连接头本体连接，所述第一安装壳体内安装有传动机构，所述传动轴插入第一安装壳体与传动机构的输入端连接，所述传动机构的输出端上安装切割本体，所述第一配合部设置在第一安装壳体的连接端面上。

进一步地，当所述末端执行器为钻孔器时，所述钻孔器包括第二安装壳体及钻头，所述第二安装壳体与连接头本体连接，所述钻头活动安装在第二安装壳体上，所述传动轴插入第二安装壳体内与钻头转动连接，所述第一配合部设置在第二安装壳体的连接端面上。

进一步地，所述第一限位部为导向齿；所述第一配合部为导向槽，所述导向齿配合卡设于导向槽内。

进一步地，所述第二限位部为传动齿；所述第二配合部为传动槽，所述传动齿配合卡设于传动槽内。

本发明还提供了一种水下机器人，包括机架，所述机架上设有浮体，所述机架上还安装有用于放置多个末端执行器的固定架，以及所述的机械手，所述机械臂为多自由度机械臂。

与现有技术比较本发明技术方案的有益效果为：