[发明专利]一种三指柔性百香果采摘机械手

权利要求书

1.一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：包括驱动部分、盘坐部分、拉绳(9)、关节一(15)、关节二(18)、关节三(21)，其结构连接关系为：拉绳(9)下端固定在驱动部分上，拉绳(9)依次穿过盘坐部分、关节一(15)、关节二(18)，拉绳(9)上端固定在关节三(21)上，关节一(15)底部铰接于盘坐部分上，关节二(18)底部铰接于关节一(15)上端，关节三(21)底部铰接于关节二(18)上端；

所述盘坐部分，包括固定盘(10)、活动盘(12)、固定座(23)，其结构连接关系为：固定座(23)固定同轴安装在固定盘(10)上，活动盘(12)同轴安装在固定座(23)上；

所述活动盘(12)下部设置有滑块(3)，滑块(3)顶部固定连接在活动盘(12)下部，滑块(3)底部滑动安装在凹槽(41)内。

2.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：所述关节一(15)上固定设置有套环A(14)，关节二(18)上固定设置有套环B(17)，关节三(21)上固定设置有套环C(20)，套环A(14)、套环B(17)、套环C(20)上设置有孔洞，拉绳(9)依次穿过套环A(14)、套环B(17)、套环C(20)上的孔洞，拉绳(9)上端与套环C(20)固定连接。

3.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：所述驱动部分，包括驱动杆(1)、拉杆(2)、连接盘A(5)、弹簧A(7)、连接盘B(8)，其结构连接关系为：拉杆(2)下端固定连接驱动杆(1)上端，拉杆(2)上端固定连接连接盘A(5)，连接盘A(5)和连接盘B(8)之间连接设置有弹簧A(7)，弹簧A(7)下端固定连接连接盘A(5)，弹簧A(7)上端固定连接连接盘B(8)，拉绳(9)的下端固定连接在连接盘B(8)上。

4.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：所述关节一(15)和活动盘(12)之间设置有弹簧B(13)，关节一(15)和关节二(18)之间设置有弹簧C(16)，关节二(18)和关节三(21)之间设置有弹簧D(19)，其结构连接关系为：弹簧B(13)下端固定连接活动盘(12)，弹簧B(13)上端固定连接关节一(15)，弹簧C(16)下端固定连接关节一(15)，弹簧C(16)上端固定连接关节二(18)，弹簧D(19)下端固定连接关节二(18)，弹簧D(19)下端固定连接关节三(21)。

5.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：所述固定盘(10)外圈处设置有套管B(11)，套管B(11)穿过固定盘(10)，活动盘(12)外圈处设置有套管A(6)，套 管A(6)穿过活动盘(12)，套 管B(11)和套管A(6)上设置有通孔，拉绳(9)穿过套 管B(11)和套管A(6)上的通孔。

6.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：具有限压结构，包括凹槽(41)，压力珠(42)，弹簧E(43)，其结构连接关系为：弹簧E(43)设置在凹槽(41)内一侧的孔洞里，弹簧E(43)一端固定连接孔洞底部，弹簧E(43)另一端固定连接压力珠(42)。

7.如权利要求1所述的一种三指柔性百香果采摘机械手，其特征在于：所述活动盘(12)和固定座(23)之间设置有扭簧(22)，扭簧(22)上端固定连接活动盘(12)，扭簧(22)下端固定连接固定座(23)。