[发明专利]一种三指柔性百香果采摘机械手

说明书

本发明公开了一种三指柔性百香果采摘机械手，包括驱动部分、盘坐部分、拉绳、关节一、关节二、关节三，其结构连接关系为：拉绳下端固定在驱动部分上，拉绳依次穿过盘坐部分、关节一、关节二，拉绳上端固定在关节三上，关节一底部铰接于盘坐部分上，关节二底部铰接于关节一上端，关节三底部铰接于关节二上端。本发明的机械手，通过对其手指关节外形及内部传动结构的设计，实现一定柔性的果实采摘，保证采摘果实的完好性以及采摘的有效性和稳定性。

技术领域

本发明属于农用器械领域，尤其涉及一种三指柔性百香果采摘机械手。

背景技术

我国农业机械化逐步发展，但整体水平比较落后，特别是在水果采摘的机械化装备上。目前的水果采摘方式主要还是人工为主，百香果的采摘依旧是人工采摘，其劳动强度大、效率低、人工成本高且安全性低。目前也出现一些水果采摘的机器人或者装置，但大多还是处于研究试验阶段，还不能百分百做到柔性采摘，在采摘过程中容易出现挤破果的现象，而且并未能真正投产使用到实际当中，主要是采摘技术还不够成熟。关于百香果采摘的装置或者机械手目前尚未发现。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种三指柔性百香果采摘机械手，可以解决现有技术实现还不能实现在柔性果实采摘的同时，保证采摘果实的完好性以及采摘的有效性和稳定性的问题。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种三指柔性百香果采摘机械手，包括驱动部分、盘坐部分、拉绳、关节一、关节二、关节三，其结构连接关系为：拉绳下端固定在驱动部分上，拉绳依次穿过盘坐部分、关节一、关节二，拉绳上端固定在关节三上，关节一底部铰接于盘坐部分上，关节二底部铰接于关节一上端，关节三底部铰接于关节二上端。

优选地，所述关节一上固定设置有套环A，关节二上固定设置有套环B，关节三上固定设置有套环C，套环A、套环B、套环C上设置有孔洞，拉绳依次穿过套环A、套环B、套环C上的孔洞，拉绳上端与套环C固定连接。

优选地，所述驱动部分，包括驱动杆、拉杆、连接盘A、弹簧A、连接盘B，其结构连接关系为：拉杆下端固定连接驱动杆上端，拉杆上端固定连接连接盘A，连接盘A和连接盘B之间连接设置有弹簧A，弹簧A下端固定连接连接盘A，弹簧A上端固定连接连接盘B，拉绳的下端固定连接在连接盘B上。

优选地，所述盘坐部分，包括固定盘、活动盘、固定座，其结构连接关系为：固定座固定同轴安装在固定盘上，活动盘同轴安装在固定座上。

优选地，所述关节一和活动盘之间设置有弹簧B，关节一和关节二之间设置有弹簧C，关节二和关节三之间设置有弹簧D，其结构连接关系为：弹簧B下端固定连接活动盘，弹簧B上端固定连接关节一，弹簧C下端固定连接关节一，弹簧C上端固定连接关节二，弹簧D下端固定连接关节二，弹簧D下端固定连接关节三。

优选地，所述固定盘外圈处设置有套管B，套管B穿过固定盘，活动盘外圈处设置有套管A，管A穿过活动盘，管B和套管A上设置有通孔，拉绳穿过管B和套管A上的通孔。

优选地，所述活动盘下部设置有滑块，滑块顶部固定连接在活动盘下部，滑块底部滑动安装在凹槽内。

优选地，具有限压结构，包括凹槽，压力珠，弹簧E，其结构连接关系为：弹簧E设置在凹槽内一侧的孔洞里，弹簧E一端固定连接孔洞底部，弹簧E另一端固定连接压力珠。

优选地，所述活动盘和固定座之间设置有扭簧，扭簧上端固定连接活动盘，扭簧下端固定连接固定座。

本发明的有益效果在于：

1、本发明中关节一、二、三处采用三级的弹簧设计，实现三个关节的逐步按顺序夹持的动作，采摘时可以保证一定的柔性夹持，保护百香果避免由于压力过大受损。