[发明专利]一种软体驱动器和软体装置

说明书

本发明涉及驱动器技术领域，公开了一种软体驱动器和软体装置，该软体驱动器，包括：软管、传输部件、驱动装置；所述软管的内腔中填充有流体；所述软管的一端穿设于所述传输部件的内部；所述驱动装置连接所述传输部件，所述驱动装置能够驱动所述传输部件运动，以带动所述软管相对于所述传输部件移动；当所述软管沿第一方向缩入所述传输部件时，所述传输部件挤压所述软管，将所述软管中的流体挤压出所述软管；当所述软管沿第二方向伸出所述传输部件时，被挤出的所述流体回流进所述软管。本发明的软体驱动器中，驱动压力的输出响应更加敏捷，结构更加简单，能够适应复杂的作业环境。

技术领域

本发明涉及驱动器技术领域，具体涉及一种软体驱动器和软体装置。

背景技术

随着软体机器人技术的发展，软体驱动器成为了软体机器人技术的主要研究内容之一。

传统的刚性驱动器由于结构复杂，灵活度有限，安全性和适应性差，不再适用于软体机器人。在实际应用中，除了要求简单的结构之外，更是要求软体机器人具有极高的人机交互的安全性以及对环境的适应能力，作为软体机器人的驱动器，同样需要满足这样的性能要求。

为解决此问题，本领域的技术人员针对性地设计出了软体驱动器，现有的软体驱动器的能源形式主要为气动或者液动，基本上都需要持续的外部能源供应和复杂的控制系统，在复杂作业环境下，软体机器人的应用受到了极大地限制。。

发明内容

本发明为了解决现有软体机器人中驱动装置的不足，提供了一种软体驱动器和软体装置。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提出一种软体驱动器，包括：软管、传输部件、驱动装置。

所述软管的内腔中填充有流体；

所述软管的一端穿设于所述传输部件的内部；

所述驱动装置连接所述传输部件，所述驱动装置能够驱动所述传输部件运动，以带动所述软管相对于所述传输部件移动；

当所述软管沿第一方向缩入所述传输部件时，所述传输部件挤压所述软管，将所述软管中的流体挤压出所述软管；

当所述软管沿第二方向伸出所述传输部件时，被挤出的所述流体回流进所述软管。

优选的是，所述传输部件包括：挤压轮和从动挤压轮；

所述挤压轮的侧面和从动挤压轮的侧面相切设置；

所述软管的一端穿过所述挤压轮和从动挤压轮相切的间隙中，被所述挤压轮和所述从动挤压轮挤压；

所述驱动装置上的第一齿轮啮合所述挤压轮上的第二齿轮，所述驱动装置能够驱动所述挤压轮转动，以配合所述从动挤压轮卷动所述软管，使得所述所述软管相对于所述传输部件移动。

优选的是，所述挤压轮的数量为至少一个，所述从动挤压轮的数量为至少一个，每一挤压轮至少与一所述从动挤压轮相切设置。

优选的是，所述挤压轮的数量为两个，包括第一挤压轮和第二挤压轮；所述从动挤压轮的数量为一个；

所述从动挤压轮分别与所述第一挤压轮和所述第二挤压轮相切设置；

所述驱动装置设置有第一齿轮，所述第一挤压轮和所述第二挤压轮均设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；

所述驱动装置的第一齿轮转动时，能够同时驱动所述第一挤压轮和所述第二挤压轮转动，以将软管沿着所述第一挤压轮和所述第二挤压轮配合定位的方向卷动。

优选的是，还包括：卷动部件；

所述软管穿过所述传输部件的一端密封设置，且固定于所述卷动部件；