[发明专利]一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂

权利要求书

1.一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)底部固定连接有多个锁止万向轮(2)，所述底座(1)上设有收纳槽(3)，所述收纳槽(3)内侧壁固定连接有固定轴(5)，所述固定轴(5)外侧壁转动套接有转动杆(6)，所述底座(1)连接有限位机构，所述转动杆(6)通过升降机构连接有升降杆(15)，所述升降杆(15)通过旋转机构连接有调节块(16)，所述调节块(16)外侧壁固定连接有固定杆(21)，所述固定杆(21)远离调节块(16)的一端固定连接有连接板(22)，所述连接板(22)内设有空腔(23)，所述空腔(23)内底部固定连接有电机(24)，所述电机(24)输出端固定连接有输出轴(25)，所述输出轴(25)通过传动机构连接有两个对称设置的螺纹杆(26)，两个所述螺纹杆(26)端部分别与空腔(23)内底部转动连接，所述螺纹杆(26)贯穿空腔(23)并连接有螺纹块(28)，所述螺纹块(28)通过带动机构连接有夹持板(29)，两个所述夹持板(29)之间固定连接有机械臂本体。

2.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述升降机构包括转动筒(11)，所述转动筒(11)侧壁开设有限位槽(12)，所述转动杆(6)顶部固定连接有支撑板(13)，所述限位槽(12)内侧壁与支撑板(13)外侧壁转动连接，所述升降杆(15)底部固定连接有限位板(14)，所述限位板(14)外侧壁与限位槽(12)内侧壁滑动连接，所述转动筒(11)顶部开设有有转动口，所述转动口内侧壁与升降杆(15)外侧壁螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述限位机构包括多个开设在转动杆(6)底部的呈半环形设置的卡槽(10)，所述底座(1)上开设有拉口(4)，所述拉口(4)内侧壁滑动连接有拉杆(7)，所述拉杆(7)底部固定连接有拉板(8)，所述拉杆(7)与多个卡槽(10)相适配，所述拉杆(7)外侧壁套设有复位弹簧(9)，所述复位弹簧(9)两端分别与拉板(8)外侧壁以及底座(1)外侧壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述旋转机构包括固定连接在调节块(16)外侧壁的调节轴(17)，所述升降杆(15)顶部开设有调节口，所述调节口内侧壁与调节轴(17)外侧壁转动套接，所述升降杆(15)上开设有多个呈环形设置的插口(18)，所述调节块(16)上开设有与插口(18)相适配的对应口(19)，所述对应口(19)与相对应的插口(18)内插设有同一根插杆(20)。

5.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述传动机构包括固定连接在输出轴(25)外侧壁的第一链轮，位于空腔(23)内的两个所述螺纹杆(26)外侧壁均固定连接有第二链轮，所述第一链轮分别与两个第二链轮通过链条(27)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述带动机构包括固定连接在夹持板(29)外侧壁的第一带动块，所述螺纹块(28)外侧壁固定连接有第二带动块，所述第一带动块与第二带动块通过带动杆(30)连接。

7.根据权利要求6所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述第一带动块与第二带动块外侧壁均固定连接有销轴，所述带动杆(30)两端均开设有与销轴相适配的销口，两个所述销轴分别对应的销轴转动套接。

8.根据权利要求1所述的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于，所述螺纹杆(26)外侧壁开设有外螺纹，所述螺纹块(28)上开设有螺纹口，所述螺纹口内侧壁开设有与外螺纹相适配的内螺纹，所述螺纹口内侧壁与螺纹杆(26)螺纹连接。