[发明专利]一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂

说明书

本发明公开了一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座，所述底座底部固定连接有多个锁止万向轮，所述底座上设有收纳槽，所述收纳槽内侧壁固定连接有固定轴，所述固定轴外侧壁转动套接有转动杆，所述底座连接有限位机构，所述转动杆通过升降机构连接有升降杆，所述升降杆通过旋转机构连接有调节块，所述调节块外侧壁固定连接有固定杆，所述固定杆远离调节块的一端固定连接有连接板，所述连接板内设有空腔。本发明通过转动筒、转动杆、限位机构、支撑板、收纳槽、限位槽、转动口、升降杆、旋转机构以及底座的配合使用，实现了对机械臂本体高度的调节，使得该机械臂本体可以适用于不同高度和不同角度，提高了装置的适用范围。

技术领域

本发明涉及手术机器人手臂技术领域，尤其涉及一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同，现有的只能机器人手臂臂上的所有器械，可在腔镜人眼可视下触碰到探测区，行多普勒超声功能，可探测血流速度、血流方向、近区区域二维及三维结构，可分辨出筋膜、血管以及深层组织结构；在原有现象系统基础上添加超声显示屏，可显示床旁机械臂手术系统上特制器械上的超声传感器所探测图像，通过医学专科视频改造，可使此显像与实际组织的大小、色彩相一致。通过与AI结合，自动识别并标注所探测组织的性质，并可自动标注相应的量化参数。当视频成像系统识别到血管等已设定的危险组织情况时，可在医师操作系统处自动报警并且自动制动，待术者再三确认后，人为关闭此次警报与制动。

现有的对只能机器人手臂不具有调节功能，无法针对不同患者进行针对性处理，具有一定的局限性，为此提出一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂来解决问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在问题，而提出的一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括底座，所述底座底部固定连接有多个锁止万向轮，所述底座上设有收纳槽，所述收纳槽内侧壁固定连接有固定轴，所述固定轴外侧壁转动套接有转动杆，所述底座连接有限位机构，所述转动杆通过升降机构连接有升降杆，所述升降杆通过旋转机构连接有调节块，所述调节块外侧壁固定连接有固定杆，所述固定杆远离调节块的一端固定连接有连接板，所述连接板内设有空腔，所述空腔内底部固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有输出轴，所述输出轴通过传动机构连接有两个对称设置的螺纹杆，两个所述螺纹杆端部分别与空腔内底部转动连接，所述螺纹杆贯穿空腔并连接有螺纹块，所述螺纹块通过带动机构连接有夹持板，两个所述夹持板之间固定连接有机械臂本体。

优选地，所述升降机构包括转动筒，所述转动筒侧壁开设有限位槽，所述转动杆顶部固定连接有支撑板，所述限位槽内侧壁与支撑板外侧壁转动连接，所述升降杆底部固定连接有限位板，所述限位板外侧壁与限位槽内侧壁滑动连接，所述转动筒顶部开设有有转动口，所述转动口内侧壁与升降杆外侧壁螺纹连接。

优选地，，所述限位机构包括多个开设在转动杆底部的呈半环形设置的卡槽，所述底座上开设有拉口，所述拉口内侧壁滑动连接有拉杆，所述拉杆底部固定连接有拉板，所述拉杆与多个卡槽相适配，所述拉杆外侧壁套设有复位弹簧，所述复位弹簧两端分别与拉板外侧壁以及底座外侧壁固定连接。

优选地，所述旋转机构包括固定连接在调节块外侧壁的调节轴，所述升降杆顶部开设有调节口，所述调节口内侧壁与调节轴外侧壁转动套接，所述升降杆上开设有多个呈环形设置的插口，所述调节块上开设有与插口相适配的对应口，所述对应口与相对应的插口内插设有同一根插杆。