[发明专利]移动行人检测方法、电子设备及机器人

权利要求书

1.一种移动行人检测方法，其特征在于，所述方法包括：

连续获取多帧的深度图像；

对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图；

将所述预处理深度图转换成三维点云；

将所述三维点云向地面投影，分别生成高度投影图和强度投影图，将所述高度投影图基于第一阈值范围进行分割生成高度掩码图像，将所述强度投影图进行阈值分割生成强度掩码图像；

将所述高度掩码图像和所述强度掩码图像进行“与”操作，输出合成的二值掩码图像；

对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框。

2.如权利要求1所述的移动行人检测方法，其特征在于，所述对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框的步骤之后，还包括；

将对每一帧所述深度图像进行处理，输出连续帧的所述行人候选框，将所述连续帧的所述行人候选框进行最邻近匹配，建立所述连续帧的所述行人候选框的对应关系；

以所述行人候选框为目标进行跟踪，输出所述目标的位置及速度。

3.如权利要求2所述的移动行人检测方法，其特征在于，所述以所述行人候选框为目标进行跟踪，输出所述目标的位置及速度的步骤，具体包括：

以所述行人候选框为目标进行跟踪，若成功跟踪的帧数超过第二阈值，则输出所述目标的位置及速度。

4.如权利要求1所述的移动行人检测方法，其特征在于，所述对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图的步骤，具体包括：

对输入的所述深度图像进行二值化处理，输出深度掩码；

将所述深度掩码进行形态学运算，输出运算深度掩码；

将所述运算深度掩码与输入的所述深度图像进行逻辑“与”运算，输出所述预处理深度图。

5.如权利要求1所述的移动行人检测方法，其特征在于，生成所述高度掩码图像的步骤，具体包括：

将向地面投影的所述三维点云，以指定分辨率划分栅格，以各个所述栅格内所述点云的最大高度作为栅格的值，得到所述高度投影图；

对所述高度投影图进行阈值分割，将所述栅格的值为所述第一阈值范围内的所述栅格的像素置为255，其它像素置为0，得到所述高度掩码图像。

6.如权利要求1所述的移动行人检测方法，其特征在于，生成所述强度掩码图像的步骤，具体包括：

将向地面投影的所述三维点云，以指定分辨率划分栅格，以各个所述栅格内所述点云的数量作为栅格的值，得到所述强度投影图；

对所述强度投影图使用动态阈值的方法进行所述阈值分割，将所述阈值超过特定值的所述栅格的像素置为255，其它像素置为0，得到所述强度掩码图像。

7.如权利要求1所述的移动行人检测方法，其特征在于，所述对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框的步骤，具体包括：

将宽度大于第一宽度范围的所述连通域进行分割成若干个介于所述第一宽度范围内的新连通域，将宽度小于所述第一宽度范围的所述连通域删除；

根据所述高度投影图，计算所述新连通域对应的最大高度，结合所述最大高度和所述新连通域的宽度计算得到所述行人候选框。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，应用如权利要求1-7任一项所述的移动行人检测方法。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人上设置有深度相机，所述深度相机用于获取所述深度图像。